6-osni senzor sile/navora, imenovan tudi 6-osni F/T senzor ali 6-osna merilna celica, meri sile in navore v 3D prostoru (Fx, Fy, Fz, Mx, My in Mz). Večosni senzorji sile se uporabljajo na številnih področjih, vključno z avtomobilsko industrijo in robotiko. Senzorje sile/navora lahko razdelimo v dve skupini:
Matrično ločeno:Sile in momenti se dobijo s predhodnim množenjem ločilne matrike 6X6 s šestimi izhodnimi napetostmi. Ločilno matriko najdete v kalibracijskem poročilu, ki je priloženo senzorju.
Strukturno ločeno:Šest izhodnih napetosti je neodvisnih, vsaka od njih predstavlja eno od sil ali momentov. Občutljivost je mogoče najti v poročilu o kalibraciji.
Za izbiro pravega modela senzorja za določeno aplikacijo je treba upoštevati naslednje dejavnike
1. Merilno območje
Oceniti je treba največje sile in momente, ki lahko delujejo na preiskovano osebo. Posebno pozornost je treba nameniti največjim momentom. Izberite model senzorja z nosilnostjo od približno 120 % do 200 % možnih največjih obremenitev (sil in momentov). Upoštevajte, da nosilnosti senzorja ni mogoče šteti za tipično "zmogljivost", saj je zasnovan za nenamerno uporabo pri nepravilnem ravnanju.
2. Natančnost meritev
Tipični 6-osni senzor sile/navora SRI ima nelinearnost in histerezo 0,5 % FS, presluh pa 2 %. Nelinearnost in histereza za model z visoko natančnostjo (serija M38XX) znašata 0,2 % FS.
3. Zunanje dimenzije in načini montaže
Izberite model senzorja z čim večjimi dimenzijami. Večji senzor sile/navora običajno zagotavlja večjo nosilnost momenta.
4. Izhod senzorja
Imamo tako digitalne kot analogne senzorje sile/navora.
Za različico z digitalnim izhodom so možni EtherCAT, Ethernet, RS232 in CAN.
Za različico z analognim izhodom imamo:
a. Nizkonapetostni izhod – izhod senzorja je v milivoltih. Pred zajemom podatkov je potreben ojačevalnik. Imamo ustrezen ojačevalnik M830X.
b. Visokonapetostni izhod – v senzorju je nameščen vgrajen ojačevalnik
Ne glede na model senzorja z nizko ali visoko izhodno napetostjo je mogoče analogni signal pretvoriti v digitalnega z uporabo vmesniške enote M8128/M8126 s komunikacijo EtherCAT, Ethernet, RS232 ali CAN.
Serija senzorjev SRI
6-osni senzor F/T (6-osna tehtalna celica)
· Serija M37XX: ø15 do ø135 mm, 50 do 6400 N, 0,5 do 320 Nm, preobremenitvena zmogljivost 300 %
· Serija M33XX: ø104 do ø199 mm, 165 do 18000 N, 15 do 1400 Nm, preobremenitvena zmogljivost 1000 %
· Serija M35XX: ekstra tanka 9,2 mm, ø30 do ø90 mm, 150 do 2000 N, 2,2 do 40 Nm, preobremenitvena zmogljivost 300 %
· Serija M38XX: visoka natančnost, ø45 do ø100 mm, 40 do 260 N, 1,5 do 28 Nm, preobremenitev 600 % do 1000 %
· Serija M39XX: velika nosilnost, ø60 do ø135 mm, 2,7 do 291 kN, 96 do 10800 Nm, preobremenitvena zmogljivost 150 %
· Serija M361X: 6-osna sila, 1250 do 10000 N, 500 do 2000 Nm, preobremenitvena zmogljivost 150 %
· Serija M43XX: ø85 do ø280 mm, 100 do 15000 N, 8 do 6000 Nm, preobremenitvena zmogljivost 300 %
Senzor sile za eno os
· Serija M21XX, serija M32XX
Senzor navora robotskega sklepa
· Serija M2210X, serija M2211X
Merilna celica za samodejni preizkus vzdržljivosti
· Serija M411X, serija M341X, serija M31XX