El sensor de fuerza/par de 6 ejes también se denomina sensor F/T de 6 ejes o celda de carga de 6 ejes, que mide fuerzas y pares en el espacio 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My y Mz).Los sensores de fuerza multieje se utilizan en muchos campos, incluidos la automoción y la robótica.Los sensores de fuerza/par se pueden dividir en dos grupos:
Matriz desacoplada:Las fuerzas y momentos se obtienen premultiplicando una matriz de desacoplamiento 6X6 a los seis voltajes de salida.La matriz de desacoplamiento se puede encontrar en el informe de calibración suministrado con el sensor.
Estructuralmente desacoplado:Los seis voltajes de salida son independientes, cada uno de los cuales representa una de las fuerzas o momentos.La sensibilidad se puede encontrar en el informe de calibración.
Para seleccionar un modelo de sensor adecuado para una aplicación en particular, se deben considerar los siguientes factores
1. Rango de medición
Es necesario estimar las fuerzas y los momentos máximos que posiblemente se apliquen al sujeto.Se debe prestar especial atención a los momentos máximos.Seleccione un modelo de sensor con una capacidad de alrededor del 120 % al 200 % de las cargas máximas posibles (fuerzas y momentos).Tenga en cuenta que la capacidad de sobrecarga del sensor no se puede considerar como una "capacidad" típica, ya que está diseñado para uso accidental cuando se manipula incorrectamente.
2. Precisión de la medición
El sensor típico de fuerza/torque SRI de 6 ejes tiene no linealidad e histéresis de 0.5% FS, diafonía de 2%.La no linealidad y la histéresis son 0,2% FS para el modelo de alta precisión (serie M38XX).
3. Dimensiones externas y métodos de montaje
Seleccione un modelo de sensor con las dimensiones más grandes posibles.Un sensor de fuerza/par más grande suele proporcionar una mayor capacidad de momento.
4. Salida del sensor
Tenemos sensores de fuerza/torque de salida digital y analógica.
EtherCAT, Ethernet, RS232 y CAN son posibles para la versión de salida digital.
Para la versión de salida analógica, tenemos:
una.Salida de bajo voltaje: la salida del sensor está en milivoltios.Se requiere un amplificador antes de la adquisición de datos.Tenemos un amplificador a juego M830X.
b.Salida de alto voltaje: el amplificador integrado está instalado dentro del sensor
Con respecto al modelo de sensor de salida de bajo o alto voltaje, la señal analógica se puede convertir en digital utilizando la caja de interfaz M8128/M8126, con comunicación EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Serie de sensores SRI
Sensor F/T de 6 ejes (célula de carga de 6 ejes)
· Serie M37XX: ø15 a ø135mm, 50 a 6400N, 0.5 a 320Nm, capacidad de sobrecarga 300%
· Serie M33XX: ø104 a ø199mm, 165 a 18000N, 15 a 1400Nm, capacidad de sobrecarga 1000%
· Serie M35XX: extrafino 9,2mm, ø30 a ø90mm, 150 a 2000N, 2,2 a 40Nm, capacidad de sobrecarga 300%
· Serie M38XX: alta precisión, ø45 a ø100mm, 40 a 260N, 1.5 a 28Nm, sobrecarga 600% a 1000%
· Serie M39XX: gran capacidad, ø60 a ø135mm, 2.7 a 291kN, 96 a 10800Nm, capacidad de sobrecarga 150%
· Serie M361X: plataforma de fuerza de 6 ejes, 1250 a 10000 N, 500 a 2000 Nm, capacidad de sobrecarga 150 %
· Serie M43XX: ø85 a ø280mm, 100 a 15000N, 8 a 6000Nm, capacidad de sobrecarga 300%
Sensor de fuerza de un solo eje
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensor de par de articulación robótica
· Serie M2210X, serie M2211X
Célula de carga para prueba de durabilidad automática
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX