O sensor de força/torque de 6 eixos também é chamado de sensor F/T de 6 eixos ou célula de carga de 6 eixos, que mede forças e torques no espaço 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz).Os sensores de força multieixo são usados em muitos campos, incluindo automotivo e robótico.Os sensores de força/torque podem ser divididos em dois grupos:
Matriz desacoplada:As forças e momentos são obtidos pré-multiplicando uma matriz de desacoplamento 6X6 para as seis tensões de saída.A matriz de desacoplamento pode ser encontrada no relatório de calibração fornecido com o sensor.
Estruturalmente desacoplado:As seis tensões de saída são independentes, cada uma representando uma das forças ou momentos.A sensibilidade pode ser encontrada no relatório de calibração.
Para selecionar um modelo de sensor correto para uma aplicação específica, deve-se considerar os seguintes fatores
1. Faixa de medição
As forças e momentos máximos que possivelmente são aplicados ao sujeito precisam ser estimados.Atenção especial deve ser dada aos momentos máximos.Selecione um modelo de sensor com capacidade de cerca de 120% a 200% das cargas máximas possíveis (forças e momentos).Observe que a capacidade de sobrecarga do sensor não pode ser considerada como “capacidade” típica, pois foi projetada para uso acidental em caso de manuseio incorreto.
2. Precisão de Medição
O sensor típico de força/torque SRI de 6 eixos tem não linearidade e histerese de 0,5%FS, diafonia de 2%.A não linearidade e a histerese são 0,2% FS para o modelo de alta precisão (série M38XX).
3. Dimensões externas e métodos de montagem
Selecione um modelo de sensor com as maiores dimensões possíveis.Sensor de força/torque maior típico fornece maior capacidade de momento.
4. Saída do Sensor
Temos sensores de força/torque de saída digital e analógica.
EtherCAT, Ethernet, RS232 e CAN são possíveis para a versão de saída digital.
Para a versão de saída analógica, temos:
uma.Saída de baixa tensão – a saída do sensor é em milivolts.Um amplificador é necessário antes da aquisição de dados.Temos um amplificador correspondente M830X.
b.Saída de alta tensão - amplificador embutido é instalado dentro do sensor
Em relação ao modelo de sensor de saída de baixa ou alta tensão, o sinal analógico pode ser convertido em digital usando a caixa de interface M8128/M8126, com comunicação EtherCAT, Ethernet, RS232 ou CAN.
Série de sensores SRI
Sensor F/T de 6 eixos (célula de carga de 6 eixos)
· Série M37XX: ø15 a ø135mm, 50 a 6400N, 0,5 a 320Nm, capacidade de sobrecarga 300%
· Série M33XX: ø104 a ø199mm, 165 a 18000N, 15 a 1400Nm, capacidade de sobrecarga 1000%
· Série M35XX: extrafino 9,2mm, ø30 a ø90mm, 150 a 2000N, 2,2 a 40Nm, capacidade de sobrecarga de 300%
· Série M38XX: alta precisão, ø45 a ø100mm, 40 a 260N, 1,5 a 28Nm, sobrecarga de 600% a 1000%
· Série M39XX: grande capacidade, ø60 a ø135mm, 2,7 a 291kN, 96 a 10800Nm, capacidade de sobrecarga de 150%
· Série M361X: plataforma de força de 6 eixos, 1250 a 10000N，500 a 2000Nm, capacidade de sobrecarga de 150%
· Série M43XX: ø85 a ø280mm, 100 a 15000N, 8 a 6000Nm, capacidade de sobrecarga 300%
Sensor de força de eixo único
· Série M21XX, série M32XX
Sensor de Torque da Junta do Robô
· Série M2210X, série M2211X
Célula de carga para teste de durabilidade automática
· Série M411X, série M341X, série M31XX