6-осевой датчик силы/крутящего момента также называется 6-осевым датчиком F/T или 6-осевым тензодатчиком, который измеряет силы и крутящие моменты в трехмерном пространстве (Fx, Fy, Fz, Mx, My и Mz).Многоосевые датчики силы используются во многих областях, включая автомобилестроение и робототехнику.Датчики силы/крутящего момента можно разделить на две группы:
Матричная развязка:Силы и моменты получаются путем предварительного умножения матрицы развязки 6X6 на шесть выходных напряжений.Матрицу развязки можно найти в отчете о калибровке, поставляемом с датчиком.
Структурно развязаны:Шесть выходных напряжений являются независимыми, каждое из которых представляет одну из сил или моментов.Чувствительность можно узнать из отчета о калибровке.
Чтобы выбрать правильную модель датчика для конкретного приложения, следует учитывать следующие факторы.
1. Диапазон измерения
Необходимо оценить максимальные силы и моменты, которые могут быть приложены к объекту.Особое внимание следует уделить максимальным моментам.Выберите модель датчика с пропускной способностью примерно от 120% до 200% возможных максимальных нагрузок (сил и моментов).Обратите внимание, что перегрузочная способность датчика не может рассматриваться как типичная «емкость», так как она рассчитана на случайное использование при неправильном обращении.
2. Точность измерения
Типичный 6-осевой датчик силы/крутящего момента SRI имеет нелинейность и гистерезис 0,5% полной шкалы, перекрестные помехи 2%.Нелинейность и гистерезис составляют 0,2% полной шкалы для модели высокой точности (серия M38XX).
3. Внешние размеры и способы монтажа
Выберите модель датчика с максимально возможными размерами.Датчик силы/крутящего момента большего размера, как правило, обеспечивает более высокую допустимую нагрузку на момент.
4. Выход датчика
У нас есть датчики силы/крутящего момента как с цифровым, так и с аналоговым выходом.
Для версии с цифровым выходом возможны EtherCAT, Ethernet, RS232 и CAN.
Для версии с аналоговым выходом имеем:
а.Выход низкого напряжения – выход датчика в милливольтах.Перед сбором данных требуется усилитель.У нас есть согласующий усилитель M830X.
б.Выход высокого напряжения – внутри датчика установлен встроенный усилитель
Что касается модели датчика с выходом низкого или высокого напряжения, аналоговый сигнал может быть преобразован в цифровой с помощью интерфейсного блока M8128/M8126 с EtherCAT, Ethernet, RS232 или CAN.
Серия датчиков SRI
6-осевой датчик F/T (6-осевой тензодатчик)
· Серия M37XX: от ø15 до ø135 мм, от 50 до 6400 Н, от 0,5 до 320 Нм, перегрузочная способность 300 %.
· Серия M33XX: от ø104 до ø199 мм, от 165 до 18000 Н, от 15 до 1400 Нм, перегрузочная способность 1000 %.
· Серия M35XX: особо тонкие 9,2 мм, от ø30 до ø90 мм, от 150 до 2000 Н, от 2,2 до 40 Нм, перегрузочная способность 300 %.
· Серия M38XX: высокая точность, от ø45 до ø100 мм, от 40 до 260 Н, от 1,5 до 28 Нм, перегрузка от 600% до 1000%
· Серия M39XX: большая грузоподъемность, от ø60 до ø135 мм, от 2,7 до 291 кН, от 96 до 10 800 Нм, перегрузочная способность 150 %.
· Серия M361X: 6-осевая силовая платформа, от 1250 до 10000 Н, от 500 до 2000 Нм, перегрузочная способность 150 %.
· Серия M43XX: от ø85 до ø280 мм, от 100 до 15000 Н, от 8 до 6000 Нм, перегрузочная способность 300 %.
Одноосевой датчик силы
· Серия M21XX, серия M32XX
Датчик крутящего момента сустава робота
· Серия M2210X, серия M2211X
Loadcell для автоматического испытания на долговечность
· Серия M411X, серия M341X, серия M31XX