6osý snímač síly/kroutícího momentu se také nazývá 6osý F/T snímač nebo 6osý snímač zatížení, který měří síly a krouticí momenty v 3D prostoru (Fx, Fy, Fz, Mx, My a Mz).Víceosé snímače síly se používají v mnoha oblastech včetně automobilového průmyslu a robotiky.Snímače síly/momentu lze rozdělit do dvou skupin:
Oddělená matice:Síly a momenty jsou získány přednásobením oddělovací matice 6X6 na šest výstupních napětí.Oddělovací matici lze nalézt v kalibrační zprávě dodané se senzorem.
Strukturálně oddělené:Šest výstupních napětí je nezávislých, z nichž každé představuje jednu ze sil nebo momentů.Citlivost lze zjistit z kalibračního protokolu.
Při výběru správného modelu snímače pro konkrétní aplikaci je třeba vzít v úvahu následující faktory
1. Rozsah měření
Je třeba odhadnout maximální síly a momenty, které mohou být na předmět aplikovány.Zvláštní pozornost by měla být věnována maximálním momentům.Vyberte model snímače s kapacitou přibližně 120 % až 200 % možných maximálních zatížení (síly a momenty).Pamatujte, že přetížitelnost snímače nelze považovat za typickou „kapacitu“, protože je navržena pro náhodné použití při nesprávné manipulaci.
2. Přesnost měření
Typický 6osý snímač síly/kroutícího momentu SRI má nelinearitu a hysterezi 0,5 % FS, přeslech 2 %.Nelinearita a hystereze jsou 0,2 % FS pro vysoce přesný model (řada M38XX).
3. Vnější rozměry a způsoby montáže
Vyberte model snímače s co největšími rozměry.Větší snímač síly/kroutícího momentu typicky poskytuje vyšší momentovou kapacitu.
4. Výstup senzoru
Máme digitální i analogové výstupní snímače síly/kroutícího momentu.
Pro verzi s digitálním výstupem jsou možné EtherCAT, Ethernet, RS232 a CAN.
Pro verzi s analogovým výstupem máme:
A.Nízkonapěťový výstup – výstup snímače je v milivoltech.Před sběrem dat je nutný zesilovač.Máme odpovídající zesilovač M830X.
b.Vysokonapěťový výstup – vestavěný zesilovač je instalován uvnitř snímače
U modelu nízkonapěťového nebo vysokonapěťového výstupního snímače lze analogový signál převést na digitální pomocí rozhraní M8128/M8126 s komunikací EtherCAT, Ethernet, RS232 nebo CAN.
Řada snímačů SRI
6osý F/T senzor (6osý snímač zátěže)
· Řada M37XX: ø15 až ø135 mm, 50 až 6400 N, 0,5 až 320 Nm, přetížitelnost 300 %
· Řada M33XX: ø104 až ø199mm, 165 až 18000N, 15 až 1400Nm, přetížitelnost 1000%
· Řada M35XX: extra tenký 9,2 mm, ø30 až ø90 mm, 150 až 2000 N, 2,2 až 40 Nm, přetížitelnost 300 %
· Řada M38XX: vysoká přesnost, ø45 až ø100 mm, 40 až 260 N, 1,5 až 28 Nm, přetížení 600 % až 1000 %
· Řada M39XX: velká kapacita, ø60 až ø135 mm, 2,7 až 291 kN, 96 až 10800 Nm, přetížitelnost 150 %
· Řada M361X: 6osá silová plošina, 1250 až 10 000 N, 500 až 2 000 Nm, přetížitelnost 150 %
· Řada M43XX: ø85 až ø280mm, 100 až 15000N, 8 až 6000Nm, přetížitelnost 300%
Jednoosý snímač síly
· Řada M21XX, řada M32XX
Snímač točivého momentu robotického kloubu
· Řada M2210X, řada M2211X
Snímač pro automatický test odolnosti
· Řada M411X, řada M341X, řada M31XX