U sensoru di forza / torque à 6 assi hè ancu chjamatu sensore di 6 assi F / T o cella di carica di 6 assi, chì misura forze è torques in u spaziu 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My è Mz).I sensori di forza multi-assi sò usati in parechji campi cumpresi l'automobile è a robotica.I sensori di forza / torque ponu esse divisi in dui gruppi:
Disaccoppiatu da matrice:E forze è i mumenti sò ottenuti da pre-multiplicazione di una matrice di decoupling 6X6 à e sei tensioni di output.A matrice di decoupling pò esse truvata da u rapportu di calibrazione furnitu cù u sensoru.
Disaccoppiati strutturalmente:I sei tensioni di output sò indipindenti, ognuna di quale rapprisenta una di e forze o mumenti.A sensibilità pò esse truvata da u rapportu di calibrazione.
Per selezziunà un mudellu di sensoru ghjustu per una applicazione particulari, unu deve cunsiderà i seguenti fatturi
1. Range di misura
E forze massimi è i mumenti chì sò possibbilmente appiicati à u sughjettu deve esse stimatu.Attenzioni particulari deve esse pagatu à i mumenti massimi.Selezziunate un mudellu di sensoru cù capacità di circa 120% à 200% di e pussibuli carichi massimi (forze è mumenti).Innota chì a capacità di sovraccarichi di u sensoru ùn pò micca esse cunsideratu cum'è "capacità" tipica, postu chì hè pensatu per un usu accidintali in casu di mis-handling.
2. Accuratezza di misura
U tipicu sensore di forza / coppia di l'assi SRI 6 hà una non-linearità è isteresi di 0.5% FS, crosstalk di 2%.A non-linearità è l'isteresi sò 0.2% FS per u mudellu d'alta precisione (serie M38XX).
3. Dimensioni Esterni è Mettudi Munti
Selezziunate un mudellu di sensoru cù dimensioni quant'è più grande pussibule.Un sensore di forza / torque più grande tipicu furnisce una capacità di mumentu più altu.
4. Sensor Output
Avemu sensori di forza / torque di output digitale è analogicu.
EtherCAT, Ethernet, RS232 è CAN sò pussibuli per a versione di output digitale.
Per a versione di output analogica, avemu:
a.Sorta di bassa tensione - l'output di u sensoru hè in millivolt.Un amplificatore hè necessariu prima di l'acquistu di dati.Avemu un amplificatore currispundente M830X.
b.Output d'alta tensione - l'amplificatore integratu hè stallatu in u sensoru
In quantu à u mudellu di sensore di output di bassa o alta tensione, u signale analogicu pò esse cunvertitu in digitale usendu a casella di interfaccia M8128 / M8126, cù cumunicazione EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Serie di sensori SRI
Capteur F/T à 6 axes (cellule de charge à 6 axes)
· Serie M37XX: ø15 à ø135mm, 50 à 6400N, 0,5 à 320Nm, capacità di sovraccarichi 300%
· Serie M33XX: ø104 à ø199mm, 165 à 18000N, 15 à 1400Nm, capacità di sovraccarichi 1000%
· Serie M35XX: extra sottile da 9,2 mm, da ø30 a ø90 mm, da 150 a 2000 N, da 2,2 a 40 Nm, capacità di sovraccarico 300%
· Serie M38XX: alta precisione, da ø45 à ø100mm, da 40 à 260N, da 1,5 à 28 Nm, sovraccarico da 600% a 1000%
· Serie M39XX: grande capacità, ø60 à ø135mm, 2.7 à 291kN, 96 à 10800Nm, capacità di sovraccarico 150%
· Serie M361X: piattaforma di forza di 6 assi, 1250 à 10000N，500 à 2000Nm, capacità di sovraccarichi 150%
· Serie M43XX: ø85 à ø280mm, 100 à 15000N, 8 à 6000Nm, capacità di sovraccarichi 300%
Sensore di Forza Assi Unicu
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensore di Torque Articu Robot
· Serie M2210X, serie M2211X
Loadcell per a prova di durabilità automatica
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX