Sensor 6 ya mhimili wa nguvu/torque pia huitwa sensa 6 ya mhimili wa F/T au seli 6 ya mhimili wa kubeba, ambayo hupima nguvu na torati katika nafasi ya 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My na Mz).Sensorer za nguvu za mihimili mingi hutumiwa katika nyanja nyingi zikiwemo za magari na roboti.Sensorer za nguvu / torque zinaweza kugawanywa katika vikundi viwili:
Matrix-Decoupled:Nguvu na muda hupatikana kwa kuzidisha awali matrix ya kutenganisha 6X6 hadi voltages sita za pato.Matrix ya kuunganisha inaweza kupatikana kutoka kwa ripoti ya urekebishaji iliyotolewa na kihisi.
Imegawanywa Kimuundo:Voltages sita za pato ni huru, ambayo kila moja inawakilisha moja ya nguvu au wakati.Usikivu unaweza kupatikana kutoka kwa ripoti ya urekebishaji.
Ili kuchagua mfano sahihi wa sensor kwa programu fulani, mtu anapaswa kuzingatia mambo yafuatayo
1. Kiwango cha Vipimo
Upeo wa nguvu na matukio ambayo yanawezekana kutumika kwa mada inahitaji kukadiriwa.Tahadhari maalum inapaswa kulipwa kwa wakati wa juu.Chagua kielelezo cha vitambuzi chenye uwezo wa takriban 120% hadi 200% ya mizigo ya juu iwezekanavyo (nguvu na muda).Kumbuka kwamba uwezo wa kupakia kupita kiasi wa kitambuzi hauwezi kuzingatiwa kama "uwezo" wa kawaida, kwa kuwa umeundwa kwa matumizi ya bahati mbaya wakati wa kushughulikia vibaya.
2. Usahihi wa Kipimo
Sensor ya kawaida ya mhimili wa SRI 6 ya nguvu/torque haina usawa na msisimko wa 0.5%FS, mseto wa 2%.Ulinganifu na hysteresis ni 0.2%FS kwa mfano wa usahihi wa juu (mfululizo wa M38XX).
3. Vipimo vya Nje na Mbinu za Kuweka
Chagua kielelezo cha kihisi kilicho na vipimo vikubwa iwezekanavyo.Sensor kubwa ya kawaida ya nguvu/torque hutoa uwezo wa juu wa wakati.
4. Pato la Sensor
Tuna vitambuzi vya nguvu/torque vya dijitali na analogi.
EtherCAT, Ethernet, RS232 na CAN zinawezekana kwa toleo la pato la dijiti.
Kwa toleo la pato la analog, tunayo:
a.Pato la chini la voltage - pato la sensor ni katika millivolt.Kikuza sauti kinahitajika kabla ya kupata data.Tunayo amplifier inayolingana M830X.
b.Pato la juu la voltage - amplifier iliyoingizwa imewekwa ndani ya sensor
Kuhusu mfano wa sensor ya pato la voltage ya chini au ya juu, ishara ya analogi inaweza kubadilishwa kuwa dijiti kwa kutumia kisanduku cha kiolesura cha M8128/M8126, chenye mawasiliano ya EtherCAT, Ethernet, RS232 au CAN.
Mfululizo wa Sensor ya SRI
Sensa 6 ya mhimili wa F/T (Kielelezo cha mhimili 6)
· Mfululizo wa M37XX: ø15 hadi ø135mm, 50 hadi 6400N, 0.5 hadi 320Nm, uwezo wa kupakia 300%
· Mfululizo wa M33XX: ø104 hadi ø199mm, 165 hadi 18000N, 15 hadi 1400Nm, uwezo wa kupakia 1000%
· Mfululizo wa M35XX: ziada nyembamba 9.2mm, ø30 hadi ø90mm, 150 hadi 2000N, 2.2 hadi 40Nm, uwezo wa kupakia 300%
· Mfululizo wa M38XX: usahihi wa juu, ø45 hadi ø100mm, 40 hadi 260N, 1.5 hadi 28Nm, upakiaji wa 600% hadi 1000%
· Mfululizo wa M39XX: uwezo mkubwa, ø60 hadi ø135mm, 2.7 hadi 291kN, 96 hadi 10800Nm, uwezo wa kupakia 150%
· Mfululizo wa M361X: jukwaa la nguvu la mhimili 6, 1250 hadi10000N, 500 hadi 2000Nm, uwezo wa kupakia 150%
Mfululizo wa M43XX: ø85 hadi ø280mm, 100 hadi 15000N, 8 hadi 6000Nm, uwezo wa kupakia 300%
Sensorer ya Nguvu ya Mhimili Mmoja
· Mfululizo wa M21XX, mfululizo wa M32XX
Sensorer ya Pamoja ya Robot
· Mfululizo wa M2210X, mfululizo wa M2211X
Loadcell kwa Jaribio la Kudumu la Kiotomatiki
· Mfululizo wa M411X, mfululizo wa M341X, mfululizo wa M31XX