6 assi forza/torque sensor jissejjaħ ukoll 6 assi F/T sensor jew 6 assi loadcell, li jkejjel forzi u torques fl-ispazju 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My u Mz).Is-sensuri tal-forza b'ħafna assi jintużaw f'ħafna oqsma inklużi l-karozzi u r-robotika.Is-sensuri tal-forza/torque jistgħu jinqasmu f'żewġ gruppi:
Matriċi-Disakkoppjat:Il-forzi u l-mumenti jinkisbu billi tiġi mmultiplikata minn qabel matriċi ta' diżakkoppjar 6X6 mas-sitt vultaġġi tal-ħruġ.Il-matriċi tad-diżakkoppjar tista' tinstab mir-rapport tal-kalibrazzjoni fornut mas-sensor.
Diżakkoppjat Strutturalment:Is-sitt vultaġġi tal-ħruġ huma indipendenti, li kull wieħed minnhom jirrappreżenta waħda mill-forzi jew mumenti.Is-sensittività tista' tinstab mir-rapport tal-kalibrazzjoni.
Biex tagħżel mudell tas-sensor it-tajjeb għal applikazzjoni partikolari, wieħed għandu jikkunsidra l-fatturi li ġejjin
1. Medda tal-Kejl
Jeħtieġ li jiġu stmati l-forzi u l-mumenti massimi li possibbilment jiġu applikati għas-suġġett.Għandha tingħata attenzjoni speċjali lill-mumenti massimi.Agħżel mudell sensorju b'kapaċità ta 'madwar 120% sa 200% tat-tagħbijiet massimi possibbli (forzi u mumenti).Innota li l-kapaċità ta 'tagħbija żejda tas-sensor ma tistax titqies bħala "kapaċità" tipika, peress li hija mfassla għal użu aċċidentali meta tqandil ħażin.
2. Preċiżjoni tal-Kejl
Is-sensorju tipiku ta 'forza/torque ta' l-assi SRI 6 għandu nonlinearity u isteresi ta '0.5% FS, crosstalk ta' 2%.In-nonlinearity u l-isteresi huma 0.2% FS għal mudell ta 'preċiżjoni għolja (serje M38XX).
3. Dimensjonijiet Esterni u Metodi ta 'Immuntar
Agħżel mudell tas-sensor b'dimensjonijiet kbar kemm jista 'jkun.Forza akbar/sensor tat-torque tipiku jipprovdi kapaċità ta 'mument ogħla.
4. Output tas-Sensor
Għandna sensuri tal-forza/torque kemm diġitali kif ukoll analogi tal-ħruġ.
EtherCAT, Ethernet, RS232 u CAN huma possibbli għall-verżjoni tal-output diġitali.
Għall-verżjoni tal-output analogu, għandna:
a.Output ta 'vultaġġ baxx - l-output tas-sensor huwa f'millivolt.Huwa meħtieġ amplifikatur qabel l-akkwist tad-dejta.Għandna amplifikatur li jaqbel M830X.
b.Output ta 'vultaġġ għoli - amplifikatur inkorporat huwa installat ġewwa s-sensor
Rigward il-mudell tas-sensor tal-output ta 'vultaġġ baxx jew għoli, is-sinjal analogu jista' jiġi kkonvertit f'diġitali billi tuża l-kaxxa tal-interface M8128/M8126, b'komunikazzjoni EtherCAT, Ethernet, RS232 jew CAN.
Serje tas-Sensor SRI
6 Axis F/T sensor (6 assi Loadcell)
· Serje M37XX: ø15 sa ø135mm, 50 sa 6400N, 0.5 sa 320Nm, kapaċità ta 'tagħbija żejda 300%
· Serje M33XX: ø104 sa ø199mm, 165 sa 18000N, 15 sa 1400Nm, kapaċità ta 'tagħbija żejda 1000%
· Serje M35XX: 9.2mm irqiq żejjed, ø30 sa ø90mm, 150 sa 2000N, 2.2 sa 40Nm, kapaċità ta 'tagħbija żejda 300%
· Serje M38XX: preċiżjoni għolja, ø45 sa ø100mm, 40 sa 260N, 1.5 sa 28Nm, tagħbija żejda 600% sa 1000%
· Serje M39XX: kapaċità kbira, ø60 sa ø135mm, 2.7 sa 291kN, 96 sa 10800Nm, kapaċità ta 'tagħbija żejda 150%
· Serje M361X: pjattaforma ta 'forza ta' 6 assi, 1250 sa 10000N, 500 sa 2000Nm, kapaċità ta 'tagħbija żejda 150%
· Serje M43XX: ø85 sa ø280mm, 100 sa 15000N, 8 sa 6000Nm, kapaċità ta 'tagħbija żejda 300%
Sensor tal-Forza tal-Assi Uniku
· Serje M21XX, serje M32XX
Sensor ta' Torque Konġunt tar-Robot
· Serje M2210X, serje M2211X
Loadcell għat-Test tad-Durabbiltà Auto
· Serje M411X, serje M341X, serje M31XX