O sensor de forza/par de 6 eixes tamén se denomina sensor F/T de 6 eixes ou célula de carga de 6 eixes, que mide forzas e pares no espazo 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz).Os sensores de forza multieixes utilízanse en moitos campos, incluíndo a automoción e a robótica.Os sensores de forza/par pódense dividir en dous grupos:
Desacoplado por matriz:As forzas e momentos obtéñense multiplicando previamente unha matriz de desacoplamento 6X6 ás seis tensións de saída.A matriz de desacoplamento pódese atopar no informe de calibración que se proporciona co sensor.
Desacoplado estruturalmente:As seis tensións de saída son independentes, cada unha das cales representa unha das forzas ou momentos.A sensibilidade pódese atopar no informe de calibración.
Para seleccionar un modelo de sensor axeitado para unha aplicación particular, débese considerar os seguintes factores
1. Rango de medición
Hai que estimar as forzas e momentos máximos que posiblemente se apliquen ao tema.Debe prestarse especial atención aos momentos máximos.Seleccione un modelo de sensor cunha capacidade de aproximadamente 120% a 200% das cargas máximas posibles (forzas e momentos).Teña en conta que a capacidade de sobrecarga do sensor non se pode considerar como "capacidade" típica, xa que está deseñado para o seu uso accidental cando se manexa incorrectamente.
2. Precisión da medición
O sensor típico de forza/torque de 6 eixes SRI ten unha non linealidade e unha histérese do 0,5% FS, unha diafonía do 2%.A non linealidade e a histérese son 0,2% FS para o modelo de alta precisión (serie M38XX).
3. Dimensións externas e métodos de montaxe
Seleccione un modelo de sensor coas dimensións máis grandes posible.O sensor de forza/torque maior típico proporciona unha maior capacidade de momento.
4. Saída do sensor
Temos sensores de forza/par de saída dixital e analóxico.
EtherCAT, Ethernet, RS232 e CAN son posibles para a versión de saída dixital.
Para a versión de saída analóxica, temos:
a.Saída de baixa tensión: a saída do sensor está en milivoltios.Requírese un amplificador antes da adquisición de datos.Temos un amplificador M830X correspondente.
b.Saída de alta tensión: o amplificador incorporado está instalado dentro do sensor
No que se refire ao modelo de sensor de saída de baixa ou alta tensión, o sinal analóxico pódese converter en dixital mediante a caixa de interface M8128/M8126, con comunicación EtherCAT, Ethernet, RS232 ou CAN.
Serie de sensores SRI
Sensor F/T de 6 eixes (célula de carga de 6 eixes)
· Serie M37XX: ø15 a ø135 mm, 50 a 6400 N, 0,5 a 320 Nm, capacidade de sobrecarga 300 %
· Serie M33XX: ø104 a ø199 mm, 165 a 18000 N, 15 a 1400 Nm, capacidade de sobrecarga 1000 %
· Serie M35XX: extrafino 9,2 mm, ø30 a ø90 mm, 150 a 2000 N, 2,2 a 40 Nm, capacidade de sobrecarga 300 %
· Serie M38XX: alta precisión, ø45 a ø100 mm, 40 a 260 N, 1,5 a 28 Nm, sobrecarga 600 % a 1000 %
· Serie M39XX: gran capacidade, ø60 a ø135 mm, 2,7 a 291 kN, 96 a 10800 Nm, capacidade de sobrecarga 150 %
· Serie M361X: plataforma de forza de 6 eixes, 1250 a 10000N, 500 a 2000 Nm, capacidade de sobrecarga 150%
· Serie M43XX: ø85 a ø280mm, 100 a 15000N, 8 a 6000Nm, capacidade de sobrecarga 300%
Sensor de forza dun eixe
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensor de par de articulación do robot
· Serie M2210X, serie M2211X
Célula de carga para proba de durabilidade automática
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX