Il sensore di forza/coppia a 6 assi, chiamato anche sensore F/T a 6 assi o cella di carico a 6 assi, misura forze e coppie nello spazio 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz). I sensori di forza multiasse sono utilizzati in molti settori, tra cui l'automotive e la robotica. I sensori di forza/coppia possono essere suddivisi in due gruppi:
Disaccoppiato dalla matrice:Le forze e i momenti si ottengono pre-moltiplicando una matrice di disaccoppiamento 6X6 per le sei tensioni di uscita. La matrice di disaccoppiamento è reperibile nel rapporto di calibrazione fornito con il sensore.
Strutturalmente disaccoppiato:Le sei tensioni di uscita sono indipendenti, ciascuna delle quali rappresenta una delle forze o dei momenti. La sensibilità può essere ricavata dal rapporto di calibrazione.
Per selezionare il modello di sensore giusto per una particolare applicazione, è necessario considerare i seguenti fattori
1. Campo di misura
È necessario stimare le forze e i momenti massimi che possono essere applicati al soggetto. Particolare attenzione deve essere prestata ai momenti massimi. Selezionare un modello di sensore con una capacità compresa tra il 120% e il 200% dei carichi massimi possibili (forze e momenti). Si noti che la capacità di sovraccarico del sensore non può essere considerata una "capacità tipica", poiché è progettata per un utilizzo accidentale in caso di manipolazione impropria.
2. Precisione della misurazione
Un tipico sensore di forza/coppia SRI a 6 assi presenta una non linearità e un'isteresi dello 0,5%FS, con diafonia del 2%. La non linearità e l'isteresi sono dello 0,2%FS per il modello ad alta precisione (serie M38XX).
3. Dimensioni esterne e metodi di montaggio
Selezionare un modello di sensore con dimensioni il più grandi possibile. Un sensore di forza/coppia più grande solitamente offre una maggiore capacità di trasmissione del momento.
4. Uscita del sensore
Disponiamo di sensori di forza/coppia con uscita sia digitale che analogica.
Per la versione con uscita digitale sono possibili EtherCAT, Ethernet, RS232 e CAN.
Per la versione con uscita analogica abbiamo:
a. Uscita a bassa tensione: l'uscita del sensore è in millivolt. È necessario un amplificatore prima dell'acquisizione dei dati. Disponiamo di un amplificatore corrispondente M830X.
b. Uscita ad alta tensione: l'amplificatore incorporato è installato all'interno del sensore
Per quanto riguarda il modello di sensore di uscita a bassa o alta tensione, il segnale analogico può essere convertito in digitale utilizzando la scatola di interfaccia M8128/M8126, con comunicazione EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Serie di sensori SRI
Sensore F/T a 6 assi (cella di carico a 6 assi)
· Serie M37XX: da ø15 a ø135 mm, da 50 a 6400 N, da 0,5 a 320 Nm, capacità di sovraccarico 300%
· Serie M33XX: da ø104 a ø199 mm, da 165 a 18000 N, da 15 a 1400 Nm, capacità di sovraccarico 1000%
· Serie M35XX: extra sottile 9,2 mm, ø30 a ø90 mm, 150 a 2000 N, 2,2 a 40 Nm, capacità di sovraccarico 300%
· Serie M38XX: alta precisione, da ø45 a ø100 mm, da 40 a 260 N, da 1,5 a 28 Nm, sovraccarico dal 600% al 1000%
· Serie M39XX: grande capacità, da ø60 a ø135 mm, da 2,7 a 291 kN, da 96 a 10800 Nm, capacità di sovraccarico 150%
· Serie M361X: piattaforma di forza a 6 assi, da 1250 a 10000 N, da 500 a 2000 Nm, capacità di sovraccarico 150%
· Serie M43XX: da ø85 a ø280 mm, da 100 a 15000 N, da 8 a 6000 Nm, capacità di sovraccarico 300%
Sensore di forza ad asse singolo
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensore di coppia del giunto del robot
· Serie M2210X, serie M2211X
Cella di carico per test di durata automatica
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX