6-aksa forto/tordmomantsensilo estas ankaŭ nomata 6-aksa F/T-sensilo aŭ 6-aksa ŝarĝĉelo, kiu mezuras fortojn kaj tordmomantojn en 3D-spaco (Fx, Fy, Fz, Mx, My kaj Mz). La plur-aksaj fortosensiloj estas uzataj en multaj kampoj, inkluzive de aŭtomobila kaj robotika industrioj. La forto/tordmomantsensiloj povas esti dividitaj en du grupojn:
Matrico-Malkuplita:La fortoj kaj momentoj akiriĝas per antaŭmultipliko de 6X6 malkupla matrico al la ses eliraj tensioj. La malkupla matrico troveblas en la alĝustiga raporto liverita kun la sensilo.
Strukture Malkuplita:La ses eliraj tensioj estas sendependaj, ĉiu el kiuj reprezentas unu el la fortoj aŭ momentoj. La sentemo troveblas el la kalibrada raporto.
Por elekti la ĝustan sensormodelon por specifa apliko, oni devas konsideri la jenajn faktorojn:
1. Mezurintervalo
La maksimumaj fortoj kaj momentoj, kiuj eble estas aplikataj al la subjekto, devas esti taksitaj. Speciala atento estu donita al la maksimumaj momentoj. Elektu sensormodelon kun kapacito de ĉirkaŭ 120% ĝis 200% de la eblaj maksimumaj ŝarĝoj (fortoj kaj momentoj). Notu, ke la troŝarĝa kapacito de la sensoro ne povas esti konsiderata kiel tipa "kapacito", ĉar ĝi estas desegnita por hazarda uzado dum mismanipulado.
2. Mezura Precizeco
Tipa SRI 6-aksa forto/tordmomantosensilo havas nelinearecon kaj histerezon de 0.5% FS, krucdiafonion de 2%. La nelineareco kaj histerezo estas 0.2% FS por alt-precizeca modelo (serio M38XX).
3. Eksteraj Dimensioj kaj Muntaj Metodoj
Elektu sensilan modelon kun kiel eble plej grandaj dimensioj. Pli granda forto/tordmomanta sensilo tipe provizas pli altan momentkapaciton.
4. Sensila Eligo
Ni havas kaj ciferecajn kaj analogajn elirajn forto-/tordmomantsensilojn.
EtherCAT, Ethernet, RS232 kaj CAN eblas por la cifereca elira versio.
Por la analoga elira versio, ni havas:
a. Malalta tensio-eligo - la sensila eligo estas en milivoltoj. Amplifilo estas necesa antaŭ la daten-akiro. Ni havas kongruan amplifilon M830X.
b. Alta tensio eligo - enigita amplifilo estas instalita ene de la sensilo
Koncerne malalt- aŭ alt-tensiajn elirajn sensilojn, la analoga signalo povas esti konvertita al cifereca per la interfaca skatolo M8128/M8126, per EtherCAT, Eterreto, RS232 aŭ CAN-komunikado.
SRI-Sensila Serio
6-aksa F/T-sensilo (6-aksa ŝarĝĉelo)
· Serio M37XX: ø15 ĝis ø135mm, 50 ĝis 6400N, 0,5 ĝis 320Nm, troŝarĝa kapacito 300%
· Serio M33XX: ø104 ĝis ø199mm, 165 ĝis 18000N, 15 ĝis 1400Nm, troŝarĝa kapacito 1000%
· Serio M35XX: ekstra maldika 9,2 mm, ø30 ĝis ø90 mm, 150 ĝis 2000 N, 2,2 ĝis 40 Nm, troŝarĝa kapacito 300%
· Serio M38XX: alta precizeco, ø45 ĝis ø100mm, 40 ĝis 260N, 1.5 ĝis 28Nm, troŝarĝo 600% ĝis 1000%
· Serio M39XX: granda kapacito, ø60 ĝis ø135mm, 2,7 ĝis 291kN, 96 ĝis 10800Nm, troŝarĝa kapacito 150%
· Serio M361X: 6-aksa fortoplatformo, 1250 ĝis 10000N, 500 ĝis 2000N, troŝarĝa kapacito 150%
· Serio M43XX: ø85 ĝis ø280mm, 100 ĝis 15000N, 8 ĝis 6000Nm, troŝarĝa kapacito 300%
Unuaksa Fortosensilo
· Serio M21XX, serio M32XX
Robota Artiko-Tormmomanta Sensilo
· Serio M2210X, serio M2211X
Ŝarĝĉelo por Aŭtomata Daŭripova Testo
· Serio M411X, serio M341X, serio M31XX