6-aksede kraft-/momentsensorer kalles også 6-aksede F/T-sensorer eller 6-aksede lastceller, som måler krefter og momenter i 3D-rom (Fx, Fy, Fz, Mx, My og Mz). Fleraksede kraftsensorer brukes i mange felt, inkludert bilindustri og robotikk. Kraft-/momentsensorene kan deles inn i to grupper:
Matrise-avkoblet:Kreftene og momentene oppnås ved å forhåndsmultiplisere en 6X6 avkoblingsmatrise med de seks utgangsspenningene. Avkoblingsmatrisen finnes i kalibreringsrapporten som følger med sensoren.
Strukturelt frakoblet:De seks utgangsspenningene er uavhengige, og hver representerer en av kreftene eller momentene. Følsomheten finner du i kalibreringsrapporten.
For å velge riktig sensormodell for et bestemt bruksområde, bør man vurdere følgende faktorer
1. Måleområde
De maksimale kreftene og momentene som muligens påføres motivet må estimeres. Spesiell oppmerksomhet bør rettes mot de maksimale momentene. Velg en sensormodell med en kapasitet på omtrent 120 % til 200 % av de mulige maksimale belastningene (krefter og momenter). Merk at sensorens overbelastningskapasitet ikke kan betraktes som typisk «kapasitet», siden den er designet for utilsiktet bruk ved feil håndtering.
2. Målenøyaktighet
Typisk SRI 6-akset kraft-/momentsensor har en ulinearitet og hysterese på 0,5 % FS og en krysstale på 2 %. Ulineariteten og hysteresen er 0,2 % FS for modellen med høy nøyaktighet (M38XX-serien).
3. Utvendige mål og monteringsmetoder
Velg en sensormodell med så store dimensjoner som mulig. En større kraft-/momentsensor gir vanligvis høyere momentkapasitet.
4. Sensorutgang
Vi har både digitale og analoge utgangskraft-/momentsensorer.
EtherCAT, Ethernet, RS232 og CAN er mulig for digital utgangsversjon.
For den analoge utgangsversjonen har vi:
a. Lavspenningsutgang – sensorutgangen er i millivolt. En forsterker er nødvendig før datainnsamling. Vi har en matchende forsterker M830X.
b. Høyspenningsutgang – innebygd forsterker er installert inne i sensoren
Når det gjelder lav- eller høyspenningsutgangssensormodell, kan det analoge signalet konverteres til digitalt ved å bruke grensesnittboksen M8128/M8126, med EtherCAT-, Ethernet-, RS232- eller CAN-kommunikasjon.
SRI-sensorserien
6-akset F/T-sensor (6-akset lastcelle)
· M37XX-serien: ø15 til ø135 mm, 50 til 6400 N, 0,5 til 320 Nm, overbelastningskapasitet 300 %
· M33XX-serien: ø104 til ø199 mm, 165 til 18000 N, 15 til 1400 Nm, overbelastningskapasitet 1000 %
· M35XX-serien: ekstra tynn 9,2 mm, ø30 til ø90 mm, 150 til 2000 N, 2,2 til 40 Nm, overbelastningskapasitet 300 %
· M38XX-serien: høy nøyaktighet, ø45 til ø100 mm, 40 til 260 N, 1,5 til 28 Nm, overbelastning 600 % til 1000 %
· M39XX-serien: stor kapasitet, ø60 til ø135 mm, 2,7 til 291 kN, 96 til 10800 Nm, overbelastningskapasitet 150 %
· M361X-serien: 6-akset kraftplattform, 1250 til 10 000 N, 500 til 2000 Nm, overbelastningskapasitet 150 %
· M43XX-serien: ø85 til ø280 mm, 100 til 15000 N, 8 til 6000 Nm, overbelastningskapasitet 300 %
Enkelakset kraftsensor
· M21XX-serien, M32XX-serien
Robotleddsmomentsensor
· M2210X-serien, M2211X-serien
Lastcelle for automatisk holdbarhetstest
· M411X-serien, M341X-serien, M31XX-serien