Сензорот за сила/вртежен момент со 6 оски се нарекува и 6-осен F/T сензор или 6-осен оптоварувачки елемент, кој мери сили и вртежни моменти во 3D простор (Fx, Fy, Fz, Mx, My и Mz). Сензорите за сила со повеќе оски се користат во многу области, вклучувајќи ја автомобилската индустрија и роботиката. Сензорите за сила/вртежен момент можат да се поделат во две групи:
Матрично-одвоено:Силите и моментите се добиваат со претходно множење на 6X6 матрица за раздвојување со шесте излезни напони. Матрицата за раздвојување може да се најде во извештајот за калибрација што се испорачува со сензорот.
Структурно одвоено:Шесте излезни напони се независни, од кои секој претставува една од силите или моментите. Чувствителноста може да се најде од извештајот за калибрација.
За да изберете соодветен модел на сензор за одредена апликација, треба да ги земете предвид следниве фактори:
1. Опсег на мерење
Треба да се проценат максималните сили и моменти што евентуално се применуваат на субјектот. Посебно внимание треба да се посвети на максималните моменти. Изберете модел на сензор со капацитет од околу 120% до 200% од можните максимални оптоварувања (сили и моменти). Забележете дека капацитетот на преоптоварување на сензорот не може да се смета за типичен „капацитет“, бидејќи е дизајниран за случајна употреба при неправилно ракување.
2. Точност на мерење
Типичниот SRI сензор за сила/вртежен момент со 6 оски има нелинеарност и хистерезис од 0,5% FS, преслушување од 2%. Нелинеарноста и хистерезисот се 0,2% FS за модел со висока точност (серија M38XX).
3. Надворешни димензии и методи на монтирање
Изберете модел на сензор со што е можно поголеми димензии. Поголемиот сензор за сила/вртежен момент обично обезбедува поголем капацитет на момент.
4. Излез на сензорот
Имаме и дигитални и аналогни излезни сензори за сила/вртежен момент.
EtherCAT, Ethernet, RS232 и CAN се можни за дигитална излезна верзија.
За верзијата со аналоген излез, имаме:
a. Нисконапонски излез – излезот на сензорот е во миливолти. Потребен е засилувач пред собирање на податоци. Имаме соодветен засилувач M830X.
б. Излезен висок напон – вграден засилувач е инсталиран во сензорот
Во однос на моделот на сензор за низок или висок напон на излез, аналогниот сигнал може да се конвертира во дигитален со користење на интерфејс кутијата M8128/M8126, со EtherCAT, Ethernet, RS232 или CAN комуникација.
Серија на SRI сензори
6-оски F/T сензор (6-оски Loadcell)
· Серија M37XX: ø15 до ø135mm, 50 до 6400N, 0,5 до 320Nm, капацитет на преоптоварување 300%
· Серија M33XX: ø104 до ø199mm, 165 до 18000N, 15 до 1400Nm, капацитет на преоптоварување 1000%
· Серија M35XX: екстра тенка 9,2 mm, ø30 до ø90 mm, 150 до 2000N, 2,2 до 40Nm, капацитет на преоптоварување 300%
· Серија M38XX: висока точност, ø45 до ø100mm, 40 до 260N, 1,5 до 28Nm, преоптоварување од 600% до 1000%
· Серија M39XX: голем капацитет, ø60 до ø135mm, 2,7 до 291kN, 96 до 10800Nm, капацитет на преоптоварување 150%
· Серија M361X: 6-оска платформа за сила, 1250 до 10000N, 500 до 2000Nm, капацитет на преоптоварување 150%
· Серија M43XX: ø85 до ø280mm, 100 до 15000N, 8 до 6000Nm, капацитет на преоптоварување 300%
Сензор за сила со една оска
· Серија M21XX, серија M32XX
Сензор за вртежен момент на роботски зглоб
· Серија M2210X, серија M2211X
Loadcell за тест за автоматска издржливост
· Серија M411X, серија M341X, серија M31XX