O sensor de forza/par de 6 eixes, tamén se denomina sensor F/T de 6 eixes ou célula de carga de 6 eixes, e mide forzas e pars no espazo 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz). Os sensores de forza multieixe utilízanse en moitos campos, incluíndo a automoción e a robótica. Os sensores de forza/par pódense dividir en dous grupos:
Matriz desacoplada:As forzas e os momentos obtéñense multiplicando previamente unha matriz de desacoplamento de 6x6 polas seis tensións de saída. A matriz de desacoplamento pódese atopar no informe de calibración subministrado co sensor.
Estruturalmente desacoplado:As seis tensións de saída son independentes e cada unha delas representa unha das forzas ou momentos. A sensibilidade pódese atopar no informe de calibración.
Para escoller o modelo de sensor axeitado para unha aplicación específica, débense ter en conta os seguintes factores:
1. Rango de medición
É preciso estimar as forzas e os momentos máximos que posiblemente se apliquen ao suxeito. Débese prestar especial atención aos momentos máximos. Seleccione un modelo de sensor cunha capacidade de aproximadamente o 120 % ao 200 % das cargas máximas posibles (forzas e momentos). Teña en conta que a capacidade de sobrecarga do sensor non se pode considerar como unha "capacidade" típica, xa que está deseñado para un uso accidental en caso de mal manexo.
2. Precisión da medición
Un sensor de forza/par SRI típico de 6 eixes ten non linealidade e histérese do 0,5 % da escala de seguridade, e diafonía do 2 %. A non linealidade e a histérese son do 0,2 % da escala de seguridade para o modelo de alta precisión (serie M38XX).
3. Dimensións externas e métodos de montaxe
Selecciona un modelo de sensor con dimensións o máis grandes posible. Un sensor de forza/par máis grande normalmente proporciona unha maior capacidade de momento.
4. Saída do sensor
Temos sensores de forza/par con saída dixital e analóxica.
EtherCAT, Ethernet, RS232 e CAN son posibles para a versión con saída dixital.
Para a versión de saída analóxica, temos:
a. Saída de baixa tensión: a saída do sensor está en milivoltios. É necesario un amplificador antes da adquisición de datos. Dispoñemos dun amplificador compatible M830X.
b. Saída de alta tensión: o amplificador integrado está instalado dentro do sensor
En canto ao modelo de sensor de saída de baixa ou alta tensión, o sinal analóxico pódese converter en dixital usando a caixa de interface M8128/M8126, con comunicación EtherCAT, Ethernet, RS232 ou CAN.
Serie de sensores SRI
Sensor F/T de 6 eixes (célula de carga de 6 eixes)
· Serie M37XX: ø15 a ø135 mm, 50 a 6400 N, 0,5 a 320 Nm, capacidade de sobrecarga 300 %
· Serie M33XX: ø104 a ø199 mm, 165 a 18000 N, 15 a 1400 N, capacidade de sobrecarga 1000 %
· Serie M35XX: extrafina 9,2 mm, ø30 a ø90 mm, 150 a 2000 N, 2,2 a 40 Nm, capacidade de sobrecarga 300 %
· Serie M38XX: alta precisión, ø45 a ø100 mm, 40 a 260 N, 1,5 a 28 Nm, sobrecarga 600 % a 1000 %
· Serie M39XX: gran capacidade, de ø60 a ø135 mm, de 2,7 a 291 kN, de 96 a 10800 Nm, capacidade de sobrecarga do 150 %
· Serie M361X: plataforma de forza de 6 eixes, 1250 a 10 000 N, 500 a 2 000 N, capacidade de sobrecarga do 150 %
· Serie M43XX: ø85 a ø280 mm, 100 a 15000 N, 8 a 6000 Nm, capacidade de sobrecarga 300 %
Sensor de forza dun só eixo
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensor de par de articulación robótica
· Serie M2210X, serie M2211X
Célula de carga para probas de durabilidade automáticas
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX