El sensor de fuerza/par de 6 ejes, también conocido como sensor F/T de 6 ejes o célula de carga de 6 ejes, mide fuerzas y pares en el espacio 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My y Mz). Los sensores de fuerza multieje se utilizan en diversos campos, como la automoción y la robótica. Los sensores de fuerza/par se dividen en dos grupos:
Desacoplado de matriz:Las fuerzas y los momentos se obtienen premultiplicando una matriz de desacoplamiento de 6x6 por las seis tensiones de salida. La matriz de desacoplamiento se puede consultar en el informe de calibración incluido con el sensor.
Estructuralmente desacoplado:Las seis tensiones de salida son independientes y cada una representa una de las fuerzas o momentos. La sensibilidad se puede consultar en el informe de calibración.
Para seleccionar un modelo de sensor adecuado para una aplicación particular, se deben considerar los siguientes factores
1. Rango de medición
Es necesario estimar las fuerzas y momentos máximos que posiblemente se apliquen al objeto. Preste especial atención a los momentos máximos. Seleccione un modelo de sensor con una capacidad de aproximadamente el 120 % al 200 % de las cargas máximas posibles (fuerzas y momentos). Tenga en cuenta que la capacidad de sobrecarga del sensor no puede considerarse una "capacidad típica", ya que está diseñado para uso accidental en caso de manipulación incorrecta.
2. Precisión de la medición
El sensor de fuerza/par SRI típico de 6 ejes presenta una no linealidad e histéresis del 0,5 % de escala completa (FS) y una diafonía del 2 %. La no linealidad e histéresis son del 0,2 % de escala completa (FS) para el modelo de alta precisión (serie M38XX).
3. Dimensiones externas y métodos de montaje
Seleccione un modelo de sensor con las mayores dimensiones posibles. Un sensor de fuerza/par más grande suele ofrecer una mayor capacidad de momento.
4. Salida del sensor
Disponemos de sensores de fuerza/par con salida digital y analógica.
Para la versión de salida digital son posibles EtherCAT, Ethernet, RS232 y CAN.
Para la versión de salida analógica, tenemos:
a. Salida de bajo voltaje: la salida del sensor se expresa en milivoltios. Se requiere un amplificador antes de la adquisición de datos. Disponemos de un amplificador compatible, el M830X.
b. Salida de alto voltaje: el amplificador integrado está instalado dentro del sensor.
En cuanto al modelo de sensor con salida de alto o bajo voltaje, la señal analógica se puede convertir en digital mediante el uso de la caja de interfaz M8128/M8126, con comunicación EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Serie de sensores SRI
Sensor F/T de 6 ejes (célula de carga de 6 ejes)
· Serie M37XX: ø15 a ø135 mm, 50 a 6400 N, 0,5 a 320 Nm, capacidad de sobrecarga 300 %
· Serie M33XX: ø104 a ø199 mm, 165 a 18000 N, 15 a 1400 Nm, capacidad de sobrecarga 1000 %
· Serie M35XX: extrafino 9,2 mm, ø30 a ø90 mm, 150 a 2000 N, 2,2 a 40 Nm, capacidad de sobrecarga 300 %
· Serie M38XX: alta precisión, ø45 a ø100 mm, 40 a 260 N, 1,5 a 28 Nm, sobrecarga del 600 % al 1000 %
· Serie M39XX: gran capacidad, ø60 a ø135 mm, 2,7 a 291 kN, 96 a 10 800 Nm, capacidad de sobrecarga 150 %
· Serie M361X: Plataforma de fuerza de 6 ejes, 1250 a 10000 N, 500 a 2000 Nm, capacidad de sobrecarga del 150 %
· Serie M43XX: ø85 a ø280 mm, 100 a 15000 N, 8 a 6000 Nm, capacidad de sobrecarga 300 %
Sensor de fuerza de un solo eje
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensor de par de articulación del robot
· Serie M2210X, serie M2211X
Célula de carga para prueba de durabilidad automática
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX