6-осен сензор за сила/въртящ момент, наричан още 6-осен F/T сензор или 6-осен тензодатчик, измерва сили и въртящи моменти в 3D пространство (Fx, Fy, Fz, Mx, My и Mz). Многоосните сензори за сила се използват в много области, включително автомобилостроенето и роботиката. Сензорите за сила/въртящ момент могат да бъдат разделени на две групи:
Матрично разединено:Силите и моментите се получават чрез предварително умножаване на разделителна матрица 6X6 по шестте изходни напрежения. Разделящата матрица може да бъде намерена от калибровъчния протокол, предоставен със сензора.
Структурно отделено:Шестте изходни напрежения са независими, всяко от които представлява една от силите или моментите. Чувствителността може да се намери от калибровъчния протокол.
За да изберете правилния модел сензор за конкретно приложение, трябва да вземете предвид следните фактори
1. Диапазон на измерване
Необходимо е да се оценят максималните сили и моменти, които евентуално могат да бъдат приложени към обекта. Специално внимание трябва да се обърне на максималните моменти. Изберете модел сензор с капацитет от около 120% до 200% от възможните максимални натоварвания (сили и моменти). Обърнете внимание, че капацитетът на претоварване на сензора не може да се счита за типичен „капацитет“, тъй като той е проектиран за случайна употреба при неправилно боравене.
2. Точност на измерването
Типичният 6-осен сензор за сила/въртящ момент SRI има нелинейност и хистерезис от 0,5% FS, и кръстосано смущение от 2%. Нелинейността и хистерезисът са 0,2% FS за модела с висока точност (серия M38XX).
3. Външни размери и методи на монтаж
Изберете модел сензор с възможно най-големи размери. По-големият сензор за сила/въртящ момент обикновено осигурява по-висок капацитет за момент.
4. Изход на сензора
Разполагаме както с цифрови, така и с аналогови сензори за сила/въртящ момент.
За версията с цифров изход са възможни EtherCAT, Ethernet, RS232 и CAN.
За версията с аналогов изход имаме:
а. Изход за ниско напрежение – изходът на сензора е в миливолти. Необходим е усилвател преди събиране на данни. Разполагаме със съответстващ усилвател M830X.
б. Изход за високо напрежение – вграден усилвател е инсталиран вътре в сензора
При модела на сензора с ниско или високо напрежение, аналоговият сигнал може да бъде преобразуван в цифров чрез интерфейсната кутия M8128/M8126, с EtherCAT, Ethernet, RS232 или CAN комуникация.
Серия сензори SRI
6-осен F/T сензор (6-осен лодоизмервателен сензор)
· Серия M37XX: ø15 до ø135 мм, 50 до 6400 N, 0,5 до 320 Nm, капацитет на претоварване 300%
· Серия M33XX: ø104 до ø199 мм, 165 до 18000 N, 15 до 1400 Nm, капацитет на претоварване 1000%
· Серия M35XX: изключително тънки 9,2 мм, ø30 до ø90 мм, 150 до 2000 N, 2,2 до 40 Nm, капацитет на претоварване 300%
· Серия M38XX: висока точност, ø45 до ø100 мм, 40 до 260 N, 1,5 до 28 Nm, претоварване от 600% до 1000%
· Серия M39XX: голям капацитет, ø60 до ø135 мм, 2,7 до 291 kN, 96 до 10800 Nm, капацитет на претоварване 150%
· Серия M361X: 6-осна силова платформа, 1250 до 10000N, 500 до 2000Nm, капацитет на претоварване 150%
· Серия M43XX: ø85 до ø280 мм, 100 до 15000 N, 8 до 6000 Nm, капацитет на претоварване 300%
Сензор за сила с една ос
· Серия M21XX, серия M32XX
Сензор за въртящ момент на роботната става
· Серия M2210X, серия M2211X
Тестова клетка за автоматичен тест за издръжливост
· Серия M411X, серия M341X, серия M31XX