Шестоосни сензор силе/обртног момента, такође познат као шестоосни F/T сензор или шестоосна мерна ћелија, мери силе и обртне моменте у 3Д простору (Fx, Fy, Fz, Mx, My и Mz). Вишеосни сензори силе се користе у многим областима, укључујући аутомобилску индустрију и роботику. Сензори силе/обртног момента могу се поделити у две групе:
Матрично раздвојено:Силе и моменти се добијају претходним множењем матрице раздвајања 6X6 са шест излазних напона. Матрица раздвајања се може наћи у извештају о калибрацији који се испоручује са сензором.
Структурно раздвојено:Шест излазних напона су независни, од којих сваки представља једну од сила или момената. Осетљивост се може пронаћи из извештаја о калибрацији.
Да бисте изабрали прави модел сензора за одређену примену, треба узети у обзир следеће факторе
1. Опсег мерења
Потребно је проценити максималне силе и моменте који се могу применити на субјект. Посебну пажњу треба обратити на максималне моменте. Изаберите модел сензора са капацитетом од око 120% до 200% могућих максималних оптерећења (силе и моменти). Имајте на уму да се капацитет преоптерећења сензора не може сматрати типичним „капацитетом“, јер је дизајниран за случајну употребу при неправилном руковању.
2. Тачност мерења
Типични SRI 6-осни сензор силе/обртног момента има нелинеарност и хистерезис од 0,5% FS, преслушкивање од 2%. Нелинеарност и хистерезис су 0,2% FS за модел високе тачности (серија M38XX).
3. Спољне димензије и начини монтаже
Изаберите модел сензора са што већим димензијама. Већи сензор силе/обртног момента обично пружа већи капацитет момента.
4. Излаз сензора
Имамо и дигиталне и аналогне сензоре силе/обртног момента са излазом.
EtherCAT, Ethernet, RS232 и CAN су могући за верзију са дигиталним излазом.
За верзију са аналогним излазом, имамо:
а. Излаз ниског напона – излаз сензора је у миливолтима. Пре аквизиције података потребно је појачало. Имамо одговарајуће појачало M830X.
б. Излаз високог напона – уграђени појачавач је инсталиран унутар сензора
У зависности од модела сензора са излазним нисконапонским или високонапонским излазом, аналогни сигнал се може претворити у дигитални коришћењем интерфејс кутије M8128/M8126, са EtherCAT, Ethernet, RS232 или CAN комуникацијом.
SRI серија сензора
6-осни F/T сензор (6-осна мерна ћелија)
· Серија M37XX: ø15 до ø135mm, 50 до 6400N, 0,5 до 320Nm, капацитет преоптерећења 300%
· Серија M33XX: ø104 до ø199 мм, 165 до 18000 N, 15 до 1400 Nm, капацитет преоптерећења 1000%
· Серија M35XX: екстра танке 9,2 мм, ø30 до ø90 мм, 150 до 2000 N, 2,2 до 40 Nm, капацитет преоптерећења 300%
· Серија M38XX: висока тачност, ø45 до ø100 мм, 40 до 260 N, 1,5 до 28 Nm, преоптерећење 600% до 1000%
· Серија M39XX: велики капацитет, ø60 до ø135mm, 2,7 до 291kN, 96 до 10800Nm, капацитет преоптерећења 150%
· Серија M361X: платформа са 6 оса, 1250 до 10000N, 500 до 2000Nm, капацитет преоптерећења 150%
· Серија M43XX: ø85 до ø280mm, 100 до 15000N, 8 до 6000Nm, капацитет преоптерећења 300%
Сензор силе на једној оси
· Серија M21XX, серија M32XX
Сензор обртног момента роботског зглоба
· Серија M2210X, серија M2211X
Мерна ћелија за аутоматски тест издржљивости
· Серија M411X, серија M341X, серија M31XX