Sensori i forcës/çiftit rrotullues me 6 boshte quhet edhe sensor F/T me 6 boshte ose qelizë ngarkese me 6 boshte, i cili mat forcat dhe çiftet rrotulluese në hapësirën 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My dhe Mz). Sensorët e forcës shumë-boshtore përdoren në shumë fusha, duke përfshirë automobilistikën dhe robotikën. Sensorët e forcës/çiftit rrotullues mund të ndahen në dy grupe:
Matricë e shkëputur:Forcat dhe momentet përftohen duke shumëzuar paraprakisht një matricë shkëputëse 6X6 me gjashtë tensionet e daljes. Matrica e shkëputjes mund të gjendet nga raporti i kalibrimit i dhënë me sensorin.
Strukturisht i shkëputur:Gjashtë tensionet e daljes janë të pavarura, secili prej të cilave përfaqëson një nga forcat ose momentet. Ndjeshmëria mund të gjendet nga raporti i kalibrimit.
Për të zgjedhur modelin e duhur të sensorit për një aplikim të caktuar, duhet të merren në konsideratë faktorët e mëposhtëm:
1. Diapazoni i matjes
Forcat dhe momentet maksimale që mund të aplikohen ndaj subjektit duhet të vlerësohen. Vëmendje e veçantë duhet t'i kushtohet momenteve maksimale. Zgjidhni një model sensori me kapacitet prej rreth 120% deri në 200% të ngarkesave maksimale të mundshme (forcave dhe momenteve). Vini re se kapaciteti i mbingarkesës së sensorit nuk mund të konsiderohet si "kapacitet" tipik, pasi është projektuar për përdorim aksidental në rast keqpërdorimi.
2. Saktësia e matjes
Sensori tipik i forcës/çiftit rrotullues SRI me 6 boshte ka jolinearitet dhe histerezë prej 0.5% FS, dhe ndërveprim prej 2%. Jolineariteti dhe histereza janë 0.2% FS për modelin me saktësi të lartë (seria M38XX).
3. Dimensionet e Jashtme dhe Metodat e Montimit
Zgjidhni një model sensori me dimensione sa më të mëdha të jetë e mundur. Sensori më i madh i forcës/çiftit rrotullues zakonisht ofron kapacitet më të lartë të momentit.
4. Dalja e sensorit
Ne kemi sensorë force/çift rrotullues dalës si dixhitalë ashtu edhe analogë.
EtherCAT, Ethernet, RS232 dhe CAN janë të mundshme për versionin e daljes dixhitale.
Për versionin e daljes analoge, kemi:
a. Dalja e tensionit të ulët – dalja e sensorit është në milivolt. Një amplifikator është i nevojshëm para mbledhjes së të dhënave. Ne kemi një amplifikator të përputhshëm M830X.
b. Dalje me tension të lartë - amplifikatori i integruar është instaluar brenda sensorit
Lidhur me modelin e sensorit të daljes me tension të ulët ose të lartë, sinjali analog mund të konvertohet në dixhital duke përdorur kutinë e ndërfaqes M8128/M8126, me komunikim EtherCAT, Ethernet, RS232 ose CAN.
Seria e Sensorëve SRI
Sensori F/T me 6 boshte (qeliza e ngarkesës me 6 boshte)
· Seria M37XX: ø15 deri në ø135mm, 50 deri në 6400N, 0.5 deri në 320Nm, kapacitet mbingarkese 300%
· Seria M33XX: ø104 deri në ø199 mm, 165 deri në 18000N, 15 deri në 1400Nm, kapacitet mbingarkese 1000%
· Seria M35XX: ekstra e hollë 9.2 mm, ø30 deri në ø90 mm, 150 deri në 2000N, 2.2 deri në 40Nm, kapacitet mbingarkese 300%
· Seria M38XX: saktësi e lartë, ø45 deri në ø100 mm, 40 deri në 260N, 1.5 deri në 28Nm, mbingarkesë 600% deri në 1000%
· Seria M39XX: kapacitet i madh, ø60 deri në ø135mm, 2.7 deri në 291kN, 96 deri në 10800Nm, kapacitet mbingarkese 150%
· Seria M361X: Platformë force me 6 boshte, 1250 deri në 10000N, 500 deri në 2000Nm, kapacitet mbingarkese 150%
· Seria M43XX: ø85 deri në ø280 mm, 100 deri në 15000N, 8 deri në 6000Nm, kapacitet mbingarkese 300%
Sensori i Forcës me një Bosht të Vetëm
· Seria M21XX, seria M32XX
Sensori i çift rrotullues i nyjeve të robotit
· Seria M2210X, seria M2211X
Loadcell për Testin Automatik të Qëndrueshmërisë
· Seria M411X, seria M341X, seria M31XX