6-aksede kraft-/momentsensorer kaldes også 6-aksede F/T-sensorer eller 6-aksede vejeceller, som måler kræfter og momenter i 3D-rum (Fx, Fy, Fz, Mx, My og Mz). Multiaksede kraftsensorer anvendes inden for mange områder, herunder bilindustrien og robotteknologi. Kraft-/momentsensorer kan opdeles i to grupper:
Matrix-afkoblet:Kræfterne og momenterne opnås ved at forudmultiplicere en 6X6 afkoblingsmatrix med de seks udgangsspændinger. Afkoblingsmatricen kan findes i kalibreringsrapporten, der følger med sensoren.
Strukturelt afkoblet:De seks udgangsspændinger er uafhængige, og hver især repræsenterer en af kræfterne eller momenterne. Følsomheden kan findes i kalibreringsrapporten.
For at vælge den rigtige sensormodel til en bestemt anvendelse, bør man overveje følgende faktorer
1. Måleområde
De maksimale kræfter og momenter, der muligvis påføres motivet, skal estimeres. Der skal lægges særlig vægt på de maksimale momenter. Vælg en sensormodel med en kapacitet på omkring 120 % til 200 % af de mulige maksimale belastninger (kræfter og momenter). Bemærk, at sensorens overbelastningskapacitet ikke kan betragtes som typisk "kapacitet", da den er designet til utilsigtet brug ved forkert håndtering.
2. Målenøjagtighed
Typisk SRI 6-akset kraft-/momentsensor har en ulinearitet og hysterese på 0,5 % FS og en krydstale på 2 %. Ulineariteten og hysteresen er 0,2 % FS for en model med høj nøjagtighed (M38XX-serien).
3. Udvendige dimensioner og monteringsmetoder
Vælg en sensormodel med så store dimensioner som muligt. En større kraft-/momentsensor giver typisk højere momentkapacitet.
4. Sensorudgang
Vi har både digitale og analoge udgangskraft-/momentsensorer.
EtherCAT, Ethernet, RS232 og CAN er mulige for digital udgangsversion.
For den analoge udgangsversion har vi:
a. Lavspændingsudgang – sensorudgangen er i millivolt. En forstærker er nødvendig før dataopsamling. Vi har en matchende forstærker M830X.
b. Højspændingsudgang – indlejret forstærker er installeret inde i sensoren
Hvad angår lav- eller højspændingsudgangssensormodellen, kan det analoge signal konverteres til digitalt ved hjælp af interfaceboksen M8128/M8126 med EtherCAT-, Ethernet-, RS232- eller CAN-kommunikation.
SRI-sensorserien
6-akset F/T-sensor (6-akset vejecelle)
· M37XX-serien: ø15 til ø135 mm, 50 til 6400 N, 0,5 til 320 Nm, overbelastningskapacitet 300 %
· M33XX-serien: ø104 til ø199 mm, 165 til 18000 N, 15 til 1400 Nm, overbelastningskapacitet 1000 %
· M35XX-serien: ekstra tynd 9,2 mm, ø30 til ø90 mm, 150 til 2000 N, 2,2 til 40 Nm, overbelastningskapacitet 300 %
· M38XX-serien: høj nøjagtighed, ø45 til ø100 mm, 40 til 260 N, 1,5 til 28 Nm, overbelastning 600 % til 1000 %
· M39XX-serien: stor kapacitet, ø60 til ø135 mm, 2,7 til 291 kN, 96 til 10800 Nm, overbelastningskapacitet 150 %
· M361X-serien: 6-akset kraftplatform, 1250 til 10000 N, 500 til 2000 Nm, overbelastningskapacitet 150 %
· M43XX-serien: ø85 til ø280 mm, 100 til 15000 N, 8 til 6000 Nm, overbelastningskapacitet 300 %
Enkeltakset kraftsensor
· M21XX-serien, M32XX-serien
Robotledsmomentsensor
· M2210X-serien, M2211X-serien
Vejecelle til automatisk holdbarhedstest
· M411X-serien, M341X-serien, M31XX-serien