U sensore di forza/coppia à 6 assi hè ancu chjamatu sensore F/T à 6 assi o cella di carica à 6 assi, chì misura forze è coppie in u spaziu 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My è Mz). I sensori di forza multiasse sò aduprati in parechji campi, cumpresi l'automobile è a robotica. I sensori di forza/coppia ponu esse divisi in dui gruppi:
Matrice disaccoppiata:E forze è i mumenti sò ottenuti premultiplicendu una matrice di disaccoppiamentu 6X6 à e sei tensioni di uscita. A matrice di disaccoppiamentu pò esse truvata da u rapportu di calibrazione furnitu cù u sensore.
Strutturalmente disaccoppiatu:E sei tensioni di uscita sò indipendenti, ognuna di e quali rapprisenta una di e forze o momenti. A sensibilità pò esse truvata da u rapportu di calibrazione.
Per sceglie u mudellu di sensore adattatu per una applicazione specifica, ci vole à cunsiderà i seguenti fattori
1. Gamma di misurazione
E forze è i mumenti massimi chì sò pussibule applicati à u sughjettu devenu esse stimati. Una attenzione particulare deve esse prestata à i mumenti massimi. Sceglite un mudellu di sensore cù una capacità di circa 120% à 200% di i carichi massimi pussibuli (forze è mumenti). Nutate bè chì a capacità di sovraccaricu di u sensore ùn pò esse cunsiderata cum'è una "capacità" tipica, postu chì hè cuncipitu per un usu accidentale in casu di mala manipulazione.
2. Precisione di misurazione
U sensore di forza/coppia SRI tipicu à 6 assi hà una non linearità è una isteresi di 0,5% FS, una diafonia di 2%. A non linearità è l'isteresi sò 0,2% FS per u mudellu d'alta precisione (serie M38XX).
3. Dimensioni esterne è metudi di muntatura
Sceglite un mudellu di sensore cù e dimensioni più grande pussibule. Un sensore di forza/coppia più grande furnisce tipicamente una capacità di mumentu più alta.
4. Uscita di u sensore
Avemu sensori di forza/coppia à uscita digitale è analogica.
EtherCAT, Ethernet, RS232 è CAN sò pussibuli per a versione di uscita digitale.
Per a versione di uscita analogica, avemu:
a. Uscita à bassa tensione - l'uscita di u sensore hè in millivolt. Un amplificatore hè necessariu prima di l'acquisizione di dati. Avemu un amplificatore currispundente M830X.
b. Uscita à alta tensione - l'amplificatore integratu hè installatu in l'internu di u sensore
In quantu à u mudellu di sensore di uscita à bassa o alta tensione, u signale analogicu pò esse cunvertitu in digitale aduprendu a scatula d'interfaccia M8128/M8126, cù cumunicazione EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Serie di sensori SRI
Sensore F/T à 6 assi (cella di carica à 6 assi)
· Serie M37XX: ø15 à ø135 mm, 50 à 6400 N, 0,5 à 320 Nm, capacità di sovraccaricu 300%
· Serie M33XX: ø104 à ø199 mm, 165 à 18000 N, 15 à 1400 Nm, capacità di sovraccaricu 1000%
· Serie M35XX: extra sottile 9,2 mm, ø30 à ø90 mm, 150 à 2000 N, 2,2 à 40 Nm, capacità di sovraccaricu 300%
· Serie M38XX: alta precisione, ø45 à ø100 mm, 40 à 260 N, 1,5 à 28 Nm, sovraccaricu 600% à 1000%
· Serie M39XX: grande capacità, da ø60 à ø135 mm, da 2,7 à 291 kN, da 96 à 10800 Nm, capacità di sovraccaricu 150%
· Serie M361X: piattaforma di forza à 6 assi, da 1250 à 10000N, da 500 à 2000N, capacità di sovraccaricu 150%
· Serie M43XX: ø85 à ø280 mm, 100 à 15000 N, 8 à 6000 Nm, capacità di sovraccaricu 300%
Sensore di forza à asse unicu
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensore di Coppia di l'Articolazione di u Robot
· Serie M2210X, serie M2211X
Cellula di carica per a prova di durabilità automatica
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX