El sensor de força/parell de 6 eixos també s'anomena sensor F/T de 6 eixos o cèl·lula de càrrega de 6 eixos, que mesura forces i parells en un espai 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My i Mz). Els sensors de força multieix s'utilitzen en molts camps, com ara l'automoció i la robòtica. Els sensors de força/parell es poden dividir en dos grups:
Matriu desacoblada:Les forces i els moments s'obtenen multiplicant prèviament una matriu de desacoblament de 6X6 pels sis voltatges de sortida. La matriu de desacoblament es pot trobar a l'informe de calibratge subministrat amb el sensor.
Estructuralment desacoblat:Les sis tensions de sortida són independents, cadascuna de les quals representa una de les forces o moments. La sensibilitat es pot trobar a l'informe de calibratge.
Per seleccionar el model de sensor adequat per a una aplicació concreta, cal tenir en compte els factors següents:
1. Rang de mesura
Cal estimar les forces i els moments màxims que possiblement s'apliquen al subjecte. Cal prestar especial atenció als moments màxims. Seleccioneu un model de sensor amb una capacitat d'aproximadament el 120% al 200% de les càrregues màximes possibles (forces i moments). Tingueu en compte que la capacitat de sobrecàrrega del sensor no es pot considerar com una "capacitat" típica, ja que està dissenyat per a un ús accidental en cas de mala manipulació.
2. Precisió de la mesura
El sensor de força/parell SRI típic de 6 eixos té no linealitat i histèresi del 0,5% FS, i diafonia del 2%. La no linealitat i la histèresi són del 0,2% FS per al model d'alta precisió (sèrie M38XX).
3. Dimensions externes i mètodes de muntatge
Seleccioneu un model de sensor amb les dimensions més grans possibles. Un sensor de força/parell més gran normalment proporciona una capacitat de moment més alta.
4. Sortida del sensor
Disposem de sensors de força/parell amb sortida digital i analògica.
EtherCAT, Ethernet, RS232 i CAN són possibles per a la versió de sortida digital.
Per a la versió de sortida analògica, tenim:
a. Sortida de baixa tensió: la sortida del sensor és en mil·livolts. Cal un amplificador abans de l'adquisició de dades. Tenim un amplificador compatible M830X.
b. Sortida d'alta tensió: l'amplificador integrat està instal·lat dins del sensor
Pel que fa al model de sensor de sortida de baixa o alta tensió, el senyal analògic es pot convertir en digital mitjançant la caixa d'interfície M8128/M8126, amb comunicació EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Sèrie de sensors SRI
Sensor F/T de 6 eixos (cèl·lula de càrrega de 6 eixos)
· Sèrie M37XX: ø15 a ø135 mm, 50 a 6400 N, 0,5 a 320 Nm, capacitat de sobrecàrrega 300%
· Sèrie M33XX: ø104 a ø199 mm, 165 a 18000 N, 15 a 1400 Nm, capacitat de sobrecàrrega 1000%
· Sèrie M35XX: extra prim 9,2 mm, ø30 a ø90 mm, 150 a 2000 N, 2,2 a 40 Nm, capacitat de sobrecàrrega 300%
· Sèrie M38XX: alta precisió, ø45 a ø100 mm, 40 a 260 N, 1,5 a 28 Nm, sobrecàrrega del 600% al 1000%
· Sèrie M39XX: gran capacitat, de ø60 a ø135 mm, de 2,7 a 291 kN, de 96 a 10800 Nm, capacitat de sobrecàrrega del 150 %
· Sèrie M361X: plataforma de força de 6 eixos, de 1250 a 10000N, de 500 a 2000N, capacitat de sobrecàrrega del 150%
· Sèrie M43XX: ø85 a ø280 mm, 100 a 15000 N, 8 a 6000 Nm, capacitat de sobrecàrrega 300%
Sensor de força d'un sol eix
· Sèrie M21XX, sèrie M32XX
Sensor de parell articular del robot
· Sèrie M2210X, sèrie M2211X
Cèl·lula de càrrega per a proves de durabilitat automàtiques
· Sèrie M411X, sèrie M341X, sèrie M31XX