6-axliga kraft-/momentsensorer kallas även 6-axliga F/T-sensorer eller 6-axliga lastceller, som mäter krafter och vridmoment i 3D-rymd (Fx, Fy, Fz, Mx, My och Mz). Fleraxiliga kraftsensorer används inom många områden, inklusive fordonsindustrin och robotteknik. Kraft-/momentsensorerna kan delas in i två grupper:
Matrisfrikopplad:Krafterna och momenten erhålls genom att förmultiplicera en 6X6-avkopplingsmatris med de sex utspänningarna. Avkopplingsmatrisen finns i kalibreringsrapporten som medföljer sensorn.
Strukturellt frikopplad:De sex utspänningarna är oberoende av varandra, och var och en representerar en av krafterna eller momenten. Känsligheten kan hittas i kalibreringsrapporten.
För att välja rätt sensormodell för en specifik tillämpning bör man beakta följande faktorer
1. Mätområde
De maximala krafter och moment som eventuellt kan appliceras på objektet behöver uppskattas. Särskild uppmärksamhet bör ägnas åt de maximala momenten. Välj en sensormodell med en kapacitet på cirka 120 % till 200 % av de möjliga maximala belastningarna (krafter och moment). Observera att sensorns överbelastningskapacitet inte kan betraktas som typisk "kapacitet", eftersom den är konstruerad för oavsiktlig användning vid felaktig hantering.
2. Mätnoggrannhet
Typisk SRI 6-axlig kraft-/momentsensor har en olinjäritet och hysteres på 0,5 % FS, och en överhörning på 2 %. Olinjäriteten och hysteresen är 0,2 % FS för modellen med hög noggrannhet (M38XX-serien).
3. Yttermått och monteringsmetoder
Välj en sensormodell med så stora dimensioner som möjligt. En större kraft-/momentsensor ger vanligtvis högre momentkapacitet.
4. Sensorutgång
Vi har både digitala och analoga utgångar för kraft-/momentsensorer.
EtherCAT, Ethernet, RS232 och CAN är möjliga för versionen med digital utgång.
För den analoga utgångsversionen har vi:
a. Lågspänningsutgång – sensorutgången är i millivolt. En förstärkare krävs före datainsamling. Vi har en matchande förstärkare M830X.
b. Högspänningsutgång – inbyggd förstärkare är installerad inuti sensorn
Beträffande låg- eller högspänningsutgångssensormodell kan den analoga signalen omvandlas till digital med hjälp av gränssnittsboxen M8128/M8126, med EtherCAT-, Ethernet-, RS232- eller CAN-kommunikation.
SRI-sensorserien
6-axlig F/T-sensor (6-axlig lastcell)
· M37XX-serien: ø15 till ø135 mm, 50 till 6400 N, 0,5 till 320 Nm, överbelastningskapacitet 300 %
· M33XX-serien: ø104 till ø199 mm, 165 till 18000 N, 15 till 1400 Nm, överbelastningskapacitet 1000 %
· M35XX-serien: extra tunn 9,2 mm, ø30 till ø90 mm, 150 till 2000 N, 2,2 till 40 Nm, överbelastningskapacitet 300 %
· M38XX-serien: hög noggrannhet, ø45 till ø100 mm, 40 till 260 N, 1,5 till 28 Nm, överbelastning 600 % till 1000 %
· M39XX-serien: stor kapacitet, ø60 till ø135 mm, 2,7 till 291 kN, 96 till 10800 Nm, överbelastningskapacitet 150 %
· M361X-serien: 6-axlig kraftplattform, 1250 till 10000 N, 500 till 2000 Nm, överbelastningskapacitet 150 %
· M43XX-serien: ø85 till ø280 mm, 100 till 15000 N, 8 till 6000 Nm, överbelastningskapacitet 300 %
Enkelaxels kraftsensor
· M21XX-serien, M32XX-serien
Robotledsmomentsensor
· M2210X-serien, M2211X-serien
Lastcell för automatisk hållbarhetstest
· M411X-serien, M341X-serien, M31XX-serien