Senzorul de forță/cuplu pe 6 axe este numit și senzor F/T pe 6 axe sau celulă de sarcină pe 6 axe și măsoară forțe și cupluri în spațiu 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My și Mz). Senzorii de forță multi-axe sunt utilizați în multe domenii, inclusiv în industria auto și robotică. Senzorii de forță/cuplu pot fi împărțiți în două grupe:
Matrice decuplată:Forțele și momentele se obțin prin pre-înmulțirea unei matrice de decuplare 6X6 cu cele șase tensiuni de ieșire. Matricea de decuplare poate fi găsită în raportul de calibrare furnizat împreună cu senzorul.
Decuplat structural:Cele șase tensiuni de ieșire sunt independente, fiecare reprezentând una dintre forțe sau momente. Sensibilitatea poate fi găsită din raportul de calibrare.
Pentru a alege modelul de senzor potrivit pentru o anumită aplicație, trebuie luați în considerare următorii factori
1. Interval de măsurare
Forțele și momentele maxime care pot fi aplicate subiectului trebuie estimate. O atenție deosebită trebuie acordată momentelor maxime. Selectați un model de senzor cu o capacitate de aproximativ 120% până la 200% din sarcinile maxime posibile (forțe și momente). Rețineți că capacitatea de supraîncărcare a senzorului nu poate fi considerată o „capacitate” tipică, deoarece acesta este conceput pentru utilizare accidentală în caz de manipulare greșită.
2. Precizia măsurării
Senzorul tipic de forță/cuplu SRI pe 6 axe are neliniaritate și histerezis de 0,5% FS, diafonie de 2%. Neliniaritatea și histerezisul sunt de 0,2% FS pentru modelul de înaltă precizie (seria M38XX).
3. Dimensiuni exterioare și metode de montare
Selectați un model de senzor cu dimensiuni cât mai mari posibil. Un senzor de forță/cuplu mai mare oferă, de obicei, o capacitate de moment mai mare.
4. Ieșire senzor
Avem senzori de forță/cuplu cu ieșire atât digitală, cât și analogică.
EtherCAT, Ethernet, RS232 și CAN sunt posibile pentru versiunea cu ieșire digitală.
Pentru versiunea cu ieșire analogică, avem:
a. Ieșire de joasă tensiune – ieșirea senzorului este în milivolți. Este necesar un amplificator înainte de achiziția de date. Avem un amplificator potrivit M830X.
b. Ieșire de înaltă tensiune – amplificatorul încorporat este instalat în interiorul senzorului
În ceea ce privește modelul de senzor de ieșire cu tensiune joasă sau înaltă, semnalul analogic poate fi convertit în digital utilizând cutia de interfață M8128/M8126, cu comunicație EtherCAT, Ethernet, RS232 sau CAN.
Seria de senzori SRI
Senzor F/T cu 6 axe (celulă de sarcină cu 6 axe)
· Seria M37XX: ø15 până la ø135 mm, 50 până la 6400 N, 0,5 până la 320 Nm, capacitate de supraîncărcare 300%
· Seria M33XX: ø104 până la ø199 mm, 165 până la 18000 N, 15 până la 1400 Nm, capacitate de supraîncărcare 1000%
· Seria M35XX: extra subțire 9,2 mm, ø30 până la ø90 mm, 150 până la 2000 N, 2,2 până la 40 Nm, capacitate de supraîncărcare 300%
· Seria M38XX: precizie ridicată, ø45 până la ø100 mm, 40 până la 260 N, 1,5 până la 28 Nm, supraîncărcare 600% până la 1000%
· Seria M39XX: capacitate mare, ø60 până la ø135 mm, 2,7 până la 291 kN, 96 până la 10800 Nm, capacitate de supraîncărcare 150%
· Seria M361X: platformă de forță cu 6 axe, 1250 până la 10000N, 500 până la 2000N, capacitate de supraîncărcare 150%
· Seria M43XX: ø85 până la ø280 mm, 100 până la 15000 N, 8 până la 6000 Nm, capacitate de supraîncărcare 300%
Senzor de forță cu o singură axă
· Seria M21XX, seria M32XX
Senzor de cuplu pentru articulațiile robotului
· Seria M2210X, seria M2211X
Celulă de sarcină pentru testul de durabilitate auto
· Seria M411X, seria M341X, seria M31XX