חיישן כוח/מומנט בעל 6 צירים נקרא גם חיישן F/T בעל 6 צירים או תא עומס בעל 6 צירים, המודד כוחות ומומנטים במרחב תלת-ממדי (Fx, Fy, Fz, Mx, My ו-Mz). חיישני כוח מרובי צירים משמשים בתחומים רבים, כולל רכב ורובוטיקה. ניתן לחלק את חיישני הכוח/מומנט לשתי קבוצות:
מנותק מטריצה:הכוחות והמומנטים מתקבלים על ידי הכפלה מוקדמת של מטריצת ניתוק 6X6 לששת מתחי המוצא. ניתן למצוא את מטריצת הניתוק מדוח הכיול המצורף לחיישן.
מנותק מבחינה מבנית:ששת מתחי המוצא בלתי תלויים, וכל אחד מהם מייצג אחד מהכוחות או המומנטים. ניתן למצוא את הרגישות בדוח הכיול.
כדי לבחור דגם חיישן מתאים ליישום מסוים, יש לקחת בחשבון את הגורמים הבאים
1. טווח מדידה
יש להעריך את הכוחות והמומנטים המקסימליים שאפשר להפעיל על האובייקט. יש להקדיש תשומת לב מיוחדת למומנטים המקסימליים. יש לבחור דגם חיישן בעל קיבולת של כ-120% עד 200% מהעומסים המקסימליים האפשריים (כוחות ומומנטים). יש לשים לב כי קיבולת העומס של החיישן אינה יכולה להיחשב כ"קיבולת" אופיינית, מכיוון שהוא מיועד לשימוש מקרי בעת טיפול לקוי.
2. דיוק המדידה
חיישן כוח/מומנט טיפוסי של SRI בעל 6 צירים הוא בעל אי-לינאריות והיסטרזיס של 0.5%FS, וערב-דיבור של 2%. אי-הלינאריות וההיסטרזיס הן 0.2%FS עבור דגם בעל דיוק גבוה (סדרת M38XX).
3. מידות חיצוניות ושיטות הרכבה
בחר דגם חיישן בעל ממדים גדולים ככל האפשר. חיישן כוח/מומנט גדול יותר בדרך כלל מספק קיבולת מומנט גבוהה יותר.
4. פלט חיישן
יש לנו חיישני כוח/מומנט בעלי פלט דיגיטלי ואנלוגי כאחד.
EtherCAT, Ethernet, RS232 ו-CAN אפשריים עבור גרסת פלט דיגיטלית.
עבור גרסת הפלט האנלוגי, יש לנו:
א. יציאת מתח נמוך – יציאת החיישן היא במיליוולט. נדרש מגבר לפני איסוף הנתונים. יש לנו מגבר תואם M830X.
ב. פלט מתח גבוה - מגבר מוטמע מותקן בתוך החיישן
לגבי דגם חיישן פלט מתח נמוך או גבוה, ניתן להמיר את האות האנלוגי לאות דיגיטלי באמצעות קופסת הממשק M8128/M8126, עם תקשורת EtherCAT, Ethernet, RS232 או CAN.
סדרת חיישני SRI
חיישן F/T 6 צירים (תא עומס 6 צירים)
סדרת M37XX: קוטר 15 עד 135 מ"מ, 50 עד 6400 ניוטון, 0.5 עד 320 ניוטון מטר, קיבולת עומס יתר 300%
סדרת M33XX: קוטר 104 עד קוטר 199 מ"מ, קוטר 165 עד קוטר 18000 ניוטון, קוטר 15 עד קוטר 1400 ניוטון מטר, קיבולת עומס יתר 1000%
סדרת M35XX: דקה במיוחד 9.2 מ"מ, קוטר 30 עד 90 מ"מ, 150 עד 2000 ניוטון, 2.2 עד 40 ניוטון מטר, קיבולת עומס יתר 300%
סדרת M38XX: דיוק גבוה, ø45 עד ø100 מ"מ, 40 עד 260 ניוטון, 1.5 עד 28 ניוטון מטר, עומס יתר 600% עד 1000%
סדרת M39XX: קיבולת גדולה, ø60 עד ø135 מ"מ, 2.7 עד 291kN, 96 עד 10800Nm, קיבולת עומס יתר 150%
סדרת M361X: פלטפורמת כוח 6 צירים, 1250 עד 10000 ניוטון-מטר, 500 עד 2000 ניוטון-מטר, קיבולת עומס יתר 150%
סדרת M43XX: קוטר 85 עד קוטר 280 מ"מ, 100 עד 15000 ניוטון, קוטר 8 עד 6000 ניוטון מטר, קיבולת עומס יתר 300%
חיישן כוח ציר יחיד
סדרת M21XX, סדרת M32XX
חיישן מומנט מפרק רובוט
סדרת M2210X, סדרת M2211X
תא עומס לבדיקת עמידות אוטומטית
סדרת M411X, סדרת M341X, סדרת M31XX