Le capteur de force/couple 6 axes, également appelé capteur F/T 6 axes ou cellule de charge 6 axes, mesure les forces et les couples en 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My et Mz). Les capteurs de force multiaxes sont utilisés dans de nombreux domaines, notamment l'automobile et la robotique. Ils peuvent être divisés en deux groupes :
Découplage matriciel :Les forces et moments sont obtenus en multipliant au préalable une matrice de découplage 6x6 par les six tensions de sortie. La matrice de découplage est disponible dans le rapport d'étalonnage fourni avec le capteur.
Structurellement découplé :Les six tensions de sortie sont indépendantes, chacune représentant une force ou un moment. La sensibilité est indiquée dans le rapport d'étalonnage.
Pour sélectionner un modèle de capteur adapté à une application particulière, il convient de prendre en compte les facteurs suivants
1. Plage de mesure
Les forces et moments maximaux susceptibles d'être appliqués au sujet doivent être estimés. Une attention particulière doit être portée aux moments maximaux. Sélectionnez un modèle de capteur dont la capacité représente environ 120 à 200 % des charges maximales possibles (forces et moments). Notez que la capacité de surcharge du capteur ne peut pas être considérée comme une « capacité » typique, car il est conçu pour une utilisation accidentelle en cas de mauvaise manipulation.
2. Précision des mesures
Le capteur de force/couple SRI 6 axes typique présente une non-linéarité et une hystérésis de 0,5 % de la pleine échelle, ainsi qu'une diaphonie de 2 %. La non-linéarité et l'hystérésis sont de 0,2 % de la pleine échelle pour le modèle haute précision (série M38XX).
3. Dimensions extérieures et méthodes de montage
Choisissez un modèle de capteur aux dimensions les plus importantes possible. Un capteur de force/couple plus grand offre généralement une capacité de moment supérieure.
4. Sortie du capteur
Nous disposons de capteurs de force/couple à sortie numérique et analogique.
EtherCAT, Ethernet, RS232 et CAN sont possibles pour la version de sortie numérique.
Pour la version à sortie analogique, nous avons :
a. Sortie basse tension – la sortie du capteur est en millivolts. Un amplificateur est nécessaire avant l'acquisition des données. Nous disposons d'un amplificateur M830X adapté.
b. Sortie haute tension – l'amplificateur intégré est installé à l'intérieur du capteur
Concernant le modèle de capteur de sortie basse ou haute tension, le signal analogique peut être converti en numérique en utilisant le boîtier d'interface M8128/M8126, avec communication EtherCAT, Ethernet, RS232 ou CAN.
Série de capteurs SRI
Capteur F/T 6 axes (cellule de charge 6 axes)
· Série M37XX : ø15 à ø135mm, 50 à 6400N, 0,5 à 320Nm, capacité de surcharge 300%
· Série M33XX : ø104 à ø199mm, 165 à 18000N, 15 à 1400Nm, capacité de surcharge 1000%
· Série M35XX : extra fin 9,2 mm, ø30 à ø90 mm, 150 à 2000 N, 2,2 à 40 Nm, capacité de surcharge 300 %
· Série M38XX : haute précision, ø45 à ø100mm, 40 à 260N, 1,5 à 28Nm, surcharge 600% à 1000%
· Série M39XX : grande capacité, ø60 à ø135mm, 2,7 à 291kN, 96 à 10800Nm, capacité de surcharge 150%
· Série M361X : plateforme de force 6 axes, 1250 à 10000 N, 500 à 2000 Nm, capacité de surcharge 150 %
· Série M43XX : ø85 à ø280mm, 100 à 15000N, 8 à 6000Nm, capacité de surcharge 300%
Capteur de force à axe unique
· Série M21XX, série M32XX
Capteur de couple d'articulation de robot
· Série M2210X, série M2211X
Cellule de charge pour test de durabilité automatique
· Série M411X, série M341X, série M31XX