6 ardatzeko indar/momentu sentsorea 6 ardatzeko F/T sentsorea edo 6 ardatzeko karga-zelula ere deitzen da, eta indarrak eta momentuak 3D espazioan neurtzen ditu (Fx, Fy, Fz, Mx, My eta Mz). Ardatz anitzeko indar sentsoreak hainbat arlotan erabiltzen dira, besteak beste, automobilgintzan eta robotikan. Indar/momentu sentsoreak bi taldetan bana daitezke:
Matrizea-desakoplatuta:Indarrak eta momentuak 6X6 desakoplamendu-matrizea sei irteerako tentsioekin aldez aurretik biderkatuz lortzen dira. Desakoplamendu-matrizea sentsorearekin batera emandako kalibrazio-txostenean aurki daiteke.
Egitura aldetik deskonektatua:Sei irteerako tentsioak independenteak dira, eta bakoitzak indar edo momentu bat adierazten du. Sentikortasuna kalibrazio-txostenean aurki daiteke.
Aplikazio jakin baterako sentsore-eredu egokia aukeratzeko, faktore hauek kontuan hartu behar dira
1. Neurketa-eremua
Subjektuari aplika dakizkiokeen indar eta momentu maximoak kalkulatu behar dira. Arreta berezia jarri behar zaie momentu maximoei. Aukeratu sentsore-modelo bat, karga maximo posibleen (indarrak eta momentuak) % 120tik % 200era bitarteko edukiera duena. Kontuan izan sentsorearen gainkarga-ahalmena ezin dela ohiko "ahalmen"tzat hartu, gaizki maneiatzen denean ustekabeko erabilerarako diseinatuta baitago.
2. Neurketaren zehaztasuna
SRI 6 ardatzeko indar/momentu sentsore tipikoak % 0,5eko linealtasun eza eta histeresia ditu, % 2ko diafonia. Linealtasun eza eta histeresia % 0,2ko FS dira zehaztasun handiko modeloarentzat (M38XX seriea).
3. Kanpoko neurriak eta muntaketa metodoak
Aukeratu ahalik eta dimentsio handienak dituen sentsore-modelo bat. Indar/momentu sentsore handiagoek momentu-ahalmen handiagoa ematen dute normalean.
4. Sentsorearen irteera
Indar/momentu sentsore digitalak eta analogikoak ditugu irteeran.
EtherCAT, Ethernet, RS232 eta CAN posible dira irteera digitaleko bertsioarentzat.
Irteera analogikoko bertsioarentzat, hau dugu:
a. Tentsio baxuko irteera – sentsorearen irteera milivoltetan dago. Anplifikadore bat behar da datuak eskuratu aurretik. M830X anplifikadore egoki bat dugu.
b. Tentsio handiko irteera – txertatutako anplifikagailua sentsorearen barruan instalatuta dago
Tentsio baxuko edo handiko irteerako sentsore modeloari dagokionez, seinale analogikoa digital bihur daiteke M8128/M8126 interfaze-kutxa erabiliz, EtherCAT, Ethernet, RS232 edo CAN komunikazioarekin.
SRI sentsore seriea
6 ardatzeko F/T sentsorea (6 ardatzeko karga-zelula)
· M37XX seriea: ø15etik ø135mmra, 50etik 6400Nra, 0,5etik 320Nmra, gainkarga-ahalmena %300
· M33XX seriea: ø104tik ø199mmra, 165etik 18000Nra, 15etik 1400Nmra, %1000eko gainkarga-ahalmena
· M35XX seriea: oso mehea 9,2 mm, ø30etik ø90 mmra, 150etik 2000 Nra, 2,2tik 40 Nmra, gainkarga-ahalmena % 300
· M38XX seriea: zehaztasun handia, ø45etik ø100mmra, 40tik 260Nra, 1,5etik 28Nmra, gainkarga %600etik %1000ra
· M39XX seriea: ahalmen handia, ø60tik ø135mm-ra, 2,7tik 291kN-ra, 96tik 10800Nm-ra, gainkarga-ahalmena % 150
· M361X seriea: 6 ardatzeko indar-plataforma, 1250etik 10000Nra, 500etik 2000Nra, % 150eko gainkarga-ahalmena
· M43XX seriea: ø85etik ø280mmra, 100etik 15000Nra, 8tik 6000Nra, gainkarga-ahalmena %300
Ardatz bakarreko indar-sentsorea
· M21XX seriea, M32XX seriea
Robot artikulazioen momentu sentsorea
· M2210X seriea, M2211X seriea
Autoen iraunkortasun probarako karga-zelula
· M411X seriea, M341X seriea, M31XX seriea