6-osni senzor sile/okretnog momenta, također poznat kao 6-osni F/T senzor ili 6-osna mjerna ćelija, mjeri sile i obrtne momente u 3D prostoru (Fx, Fy, Fz, Mx, My i Mz). Višeosni senzori sile koriste se u mnogim oblastima, uključujući automobilsku industriju i robotiku. Senzori sile/okretnog momenta mogu se podijeliti u dvije grupe:
Matrično razdvojeno:Sile i momenti se dobijaju prethodnim množenjem matrice razdvajanja 6X6 sa šest izlaznih napona. Matrica razdvajanja se može pronaći u izvještaju o kalibraciji koji se isporučuje sa senzorom.
Strukturno odvojeno:Šest izlaznih napona su nezavisni, od kojih svaki predstavlja jednu od sila ili momenata. Osjetljivost se može pronaći u izvještaju o kalibraciji.
Da biste odabrali pravi model senzora za određenu primjenu, treba uzeti u obzir sljedeće faktore
1. Raspon mjerenja
Potrebno je procijeniti maksimalne sile i momente koji se mogu primijeniti na subjekt. Posebnu pažnju treba posvetiti maksimalnim momentima. Odaberite model senzora s kapacitetom od oko 120% do 200% mogućih maksimalnih opterećenja (sile i momenti). Imajte na umu da se kapacitet preopterećenja senzora ne može smatrati tipičnim "kapacitetom", jer je dizajniran za slučajnu upotrebu pri nepravilnom rukovanju.
2. Tačnost mjerenja
Tipični SRI 6-osni senzor sile/momenta ima nelinearnost i histerezis od 0,5%FS, preslušavanje od 2%. Nelinearnost i histerezis iznose 0,2%FS za model visoke tačnosti (serija M38XX).
3. Vanjske dimenzije i metode montaže
Odaberite model senzora sa što većim dimenzijama. Veći senzor sile/okretnog momenta obično pruža veći kapacitet momenta.
4. Izlaz senzora
Imamo i digitalne i analogne senzore sile/okretnog momenta.
Za verziju s digitalnim izlazom mogući su EtherCAT, Ethernet, RS232 i CAN.
Za verziju s analognim izlazom imamo:
a. Izlaz niskog napona – izlaz senzora je u milivoltima. Prije akvizicije podataka potrebno je pojačalo. Imamo odgovarajuće pojačalo M830X.
b. Visokonaponski izlaz – ugrađeno pojačalo je instalirano unutar senzora
U zavisnosti od modela senzora sa niskim ili visokim naponom izlaza, analogni signal se može pretvoriti u digitalni pomoću interfejs kutije M8128/M8126, sa EtherCAT, Ethernet, RS232 ili CAN komunikacijom.
Serija SRI senzora
6-osni F/T senzor (6-osna mjerna ćelija)
· Serija M37XX: ø15 do ø135 mm, 50 do 6400 N, 0,5 do 320 Nm, kapacitet preopterećenja 300%
· Serija M33XX: ø104 do ø199 mm, 165 do 18000 N, 15 do 1400 Nm, kapacitet preopterećenja 1000%
· Serija M35XX: ekstra tanka 9,2 mm, ø30 do ø90 mm, 150 do 2000 N, 2,2 do 40 Nm, kapacitet preopterećenja 300%
· Serija M38XX: visoka tačnost, ø45 do ø100 mm, 40 do 260 N, 1,5 do 28 Nm, preopterećenje 600% do 1000%
· Serija M39XX: veliki kapacitet, ø60 do ø135 mm, 2,7 do 291 kN, 96 do 10800 Nm, kapacitet preopterećenja 150%
· Serija M361X: Platforma za silu sa 6 osa, 1250 do 10000 N, 500 do 2000 Nm, kapacitet preopterećenja 150%
· Serija M43XX: ø85 do ø280 mm, 100 do 15000 N, 8 do 6000 Nm, kapacitet preopterećenja 300%
Senzor sile jedne ose
· Serija M21XX, serija M32XX
Senzor obrtnog momenta robotskog zgloba
· Serija M2210X, serija M2211X
Merna ćelija za automatsko ispitivanje izdržljivosti
· Serija M411X, serija M341X, serija M31XX