'n 6-as krag-/wringkragsensor word ook 'n 6-as F/T-sensor of 6-as lassel genoem, wat kragte en wringkragte in 3D-ruimte meet (Fx, Fy, Fz, Mx, My en Mz). Die multi-as kragsensors word in baie velde gebruik, insluitend motorvoertuie en robotika. Die krag-/wringkragsensors kan in twee groepe verdeel word:
Matriks-ontkoppel:Die kragte en momente word verkry deur 'n 6X6 ontkoppelingsmatriks vooraf te vermenigvuldig met die ses uitsetspannings. Die ontkoppelingsmatriks kan gevind word in die kalibrasieverslag wat saam met die sensor voorsien word.
Struktureel Ontkoppel:Die ses uitsetspannings is onafhanklik, en elkeen verteenwoordig een van die kragte of momente. Die sensitiwiteit kan gevind word in die kalibrasieverslag.
Om die regte sensormodel vir 'n spesifieke toepassing te kies, moet 'n mens die volgende faktore in ag neem
1. Meetbereik
Die maksimum kragte en momente wat moontlik op die onderwerp toegepas word, moet geskat word. Spesiale aandag moet gegee word aan die maksimum momente. Kies 'n sensormodel met 'n kapasiteit van ongeveer 120% tot 200% van die moontlike maksimum ladings (kragte en momente). Let daarop dat die oorladingskapasiteit van die sensor nie as tipiese "kapasiteit" beskou kan word nie, aangesien dit ontwerp is vir toevallige gebruik tydens verkeerde hantering.
2. Metingsakkuraatheid
Tipiese SRI 6-as krag/wringkragsensors het nie-lineariteit en histerese van 0.5%FS, kruisspraak van 2%. Die nie-lineariteit en histerese is 0.2%FS vir 'n hoë-akkuraatheidsmodel (M38XX-reeks).
3. Eksterne afmetings en monteringsmetodes
Kies 'n sensormodel met so groot afmetings as moontlik. 'n Groter krag-/wringkragsensor bied tipies hoër momentkapasiteit.
4. Sensoruitvoer
Ons het beide digitale en analoog uitsetkrag-/wringkragsensors.
EtherCAT, Ethernet, RS232 en CAN is moontlik vir digitale uitvoerweergawe.
Vir die analoog-uitsetweergawe het ons:
a. Laespanningsuitset – die sensoruitset is in millivolt. 'n Versterker word benodig voor data-insameling. Ons het 'n ooreenstemmende versterker M830X.
b. Hoëspanningsuitset – ingebedde versterker is binne die sensor geïnstalleer
Wat die lae- of hoëspanning-uitsetsensormodel betref, kan die analoogsein na digitaal omgeskakel word deur die koppelvlakboks M8128/M8126 te gebruik, met EtherCAT-, Ethernet-, RS232- of CAN-kommunikasie.
SRI Sensorreeks
6-as F/T-sensor (6-as-lassel)
· M37XX-reeks: ø15 tot ø135 mm, 50 tot 6400 N, 0,5 tot 320 Nm, oorladingskapasiteit 300%
· M33XX-reeks: ø104 tot ø199 mm, 165 tot 18000 N, 15 tot 1400 Nm, oorladingskapasiteit 1000%
· M35XX-reeks: ekstra dun 9.2mm, ø30 tot ø90mm, 150 tot 2000N, 2.2 tot 40Nm, oorladingskapasiteit 300%
· M38XX-reeks: hoë akkuraatheid, ø45 tot ø100 mm, 40 tot 260 N, 1,5 tot 28 Nm, oorbelasting 600% tot 1000%
· M39XX-reeks: groot kapasiteit, ø60 tot ø135 mm, 2,7 tot 291 kN, 96 tot 10800 Nm, oorladingskapasiteit 150%
· M361X-reeks: 6-as-kragplatform, 1250 tot 10000N, 500 tot 2000Nm, oorladingskapasiteit 150%
· M43XX-reeks: ø85 tot ø280 mm, 100 tot 15000 N, 8 tot 6000 Nm, oorladingskapasiteit 300%
Enkel-as kragsensor
· M21XX-reeks, M32XX-reeks
Robotgewrig-wringkragsensor
· M2210X-reeks, M2211X-reeks
Laaisel vir outomatiese duursaamheidstoets
· M411X-reeks, M341X-reeks, M31XX-reeks