א 6 אַקס קראַפט/דריימאָמענט סענסאָר ווערט אויך גערופן א 6 אַקס F/T סענסאָר אדער 6 אַקס לאָוד צעל, וואָס מעסט כוחות און דריימאָמענטן אין א 3D פּלאַץ (Fx, Fy, Fz, Mx, My און Mz). די מולטי-אַקס קראַפט סענסאָרן ווערן גענוצט אין פילע פעלדער, אַרייַנגערעכנט אויטאָמאָטיוו און ראָבאָטיק. די קראַפט/דריימאָמענט סענסאָרן קענען ווערן צעטיילט אין צוויי גרופּעס:
מאַטריץ-דעקאָופּאַלד:די כוחות און מאָמענטן ווערן באַקומען דורך פאָר-מאַלטיפּליצירן אַ 6X6 דיקאַפּלינג מאַטריץ צו די זעקס אַוטפּוט וואָולטאַזשן. די דיקאַפּלינג מאַטריץ קען געפֿונען ווערן פֿון דעם קאַליבראַציע באַריכט וואָס ווערט צוגעשטעלט מיטן סענסאָר.
סטרוקטורעל אפגעטיילט:די זעקס אויסגאַנג וואָולטאַזשן זענען אומאָפּהענגיק, יעדער פון וועלכע רעפּרעזענטירט איינע פון די כוחות אדער מאָמענטן. די סענסיטיוויטי קען מען געפֿינען פֿון דעם קאַליבראַציע באַריכט.
כּדי אויסצוקלײַבן אַ ריכטיקן סענסאָר מאָדעל פֿאַר אַ באַזונדערער אַפּליקאַציע, זאָל מען באַטראַכטן די פֿאָלגנדיקע פֿאַקטאָרן.
1. מעסטונג קייט
די מאַקסימום כוחות און מאָמענטן וואָס קענען מעגלעך ווערן אַפּליצירט אויף דעם סוביעקט דאַרפן ווערן געשאַצט. ספּעציעלע ופֿמערקזאַמקייט זאָל געגעבן ווערן צו די מאַקסימום מאָמענטן. אויסקלייבן אַ סענסאָר מאָדעל מיט אַ קאַפּאַציטעט פֿון בערך 120% ביז 200% פֿון די מעגלעכע מאַקסימום לאָודז (כוחות און מאָמענטן). באַמערקט אַז די איבערלאַסט קאַפּאַציטעט פֿון דעם סענסאָר קען נישט באַטראַכט ווערן ווי טיפּישע "קאַפּאַציטעט", ווײַל עס איז דיזיינד פֿאַר אַקסאַדענטאַל נוצן בײַ שלעכטער האַנדלינג.
2. מעסטונג אַקיעראַסי
טיפּישער SRI 6 אַקס קראַפט/דריימאָמענט סענסאָר האט ניט-לינעאַריטעט און היסטערעזיס פון 0.5%FS, קראָסטאָלק פון 2%. די ניט-לינעאַריטעט און היסטערעזיס זענען 0.2%FS פֿאַר הויך אַקיעראַסי מאָדעל (M38XX סעריע).
3. עקסטערנע דימענסיעס און מאַונטינג מעטאָדן
אויסקלייבן אַ סענסאָר מאָדעל מיט אַזוי גרויסע דימענסיעס ווי מעגלעך. אַ גרעסערער קראַפט/דריימאָמענט סענסאָר טיפּיש גיט העכערע מאָמענט קאַפּאַציטעט.
4. סענסאָר אַרויסגאַנג
מיר האָבן ביידע דיגיטאַלע און אַנאַלאָג אַוטפּוט קראַפט/טאָרק סענסאָרן.
עטהערקאַט, עטהערנעט, RS232 און קען זענען מעגלעך פֿאַר דיגיטאַל אַוטפּוט ווערסיע.
פֿאַר דער אַנאַלאָג אַוטפּוט ווערסיע, האָבן מיר:
א. נידעריקע וואָולטאַזש אַרויסגאַנג – די סענסאָר אַרויסגאַנג איז אין מיליוואָלט. אַן אַמפּליפייער איז נויטיק איידער דאַטן אַקוואַזישאַן. מיר האָבן אַ פּאַסיק אַמפּליפייער M830X.
ב. הויך וואָולטידזש אַרויסגאַנג – איינגעבויטער אַמפּליפייער איז אינסטאַלירט אינעווייניק דעם סענסאָר
בנוגע נידעריק אדער הויך וואָולטידזש אַרויסגאַנג סענסאָר מאָדעל, קען דער אַנאַלאָג סיגנאַל ווערן קאָנווערטירט אין דיגיטאַל דורך ניצן די צובינד קעסטל M8128/M8126, מיט EtherCAT, Ethernet, RS232 אדער CAN קאָמוניקאַציע.
SRI סענסאָר סעריע
6 אַקס F/T סענסאָר (6 אַקס לאָודסעל)
· M37XX סעריע: ø15 ביז ø135 מם, 50 ביז 6400N, 0.5 ביז 320Nm, איבערלאַסט קאַפּאַציטעט 300%
· M33XX סעריע: ø104 ביז ø199 מם, 165 ביז 18000N, 15 ביז 1400Nm, איבערלאַסט קאַפּאַציטעט 1000%
· M35XX סעריע: עקסטרע דין 9.2 מ״מ, ø30 ביז ø90 מ״מ, 150 ביז 2000N, 2.2 ביז 40Nm, איבערלאַסט קאַפּאַציטעט 300%
· M38XX סעריע: הויך גענויקייט, ø45 ביז ø100 מם, 40 ביז 260N, 1.5 ביז 28Nm, איבערלאַסטונג 600% ביז 1000%
· M39XX סעריע: גרויסע קאַפּאַציטעט, ø60 ביז ø135 מם, 2.7 ביז 291kN, 96 ביז 10800Nm, איבערלאַסט קאַפּאַציטעט 150%
· M361X סעריע: 6 אַקס קראַפט פּלאַטפאָרמע, 1250 ביז 10000N, 500 ביז 2000Nm, אָווערלאָוד קאַפּאַציטעט 150%
· M43XX סעריע: ø85 ביז ø280 מם, 100 ביז 15000N, 8 ביז 6000Nm, איבערלאַסט קאַפּאַציטעט 300%
איין אַקס קראַפט סענסאָר
· M21XX סעריע, M32XX סעריע
ראָבאָט דזשוינט טאָרק סענסאָר
· M2210X סעריע, M2211X סעריע
לאָודסעל פֿאַר אויטאָ געווער טעסט
· M411X סעריע, M341X סעריע, M31XX סעריע