6-осьовий датчик сили/крутного моменту також називається 6-осьовим датчиком F/T або 6-осьовим тензодатчиком, який вимірює сили та крутні моменти у тривимірному просторі (Fx, Fy, Fz, Mx, My та Mz). Багатоосьові датчики сили використовуються в багатьох галузях, включаючи автомобілебудування та робототехніку. Датчики сили/крутного моменту можна розділити на дві групи:
Матрично роз'єднаний:Сили та моменти отримують шляхом попереднього множення матриці розв'язки 6X6 на шість вихідних напруг. Матрицю розв'язки можна знайти у звіті про калібрування, що постачається з датчиком.
Структурно роз'єднані:Шість вихідних напруг є незалежними, кожна з яких представляє одну із сил або моментів. Чутливість можна знайти зі звіту про калібрування.
Щоб вибрати правильну модель датчика для конкретного застосування, слід враховувати такі фактори
1. Діапазон вимірювання
Необхідно оцінити максимальні сили та моменти, які можуть бути прикладені до об'єкта. Особливу увагу слід звернути на максимальні моменти. Виберіть модель датчика з ємністю приблизно від 120% до 200% від можливих максимальних навантажень (сил та моментів). Зверніть увагу, що перевантажувальна здатність датчика не може вважатися типовою «ємністю», оскільки він розрахований на випадкове використання при неправильному поводженні.
2. Точність вимірювання
Типовий 6-осьовий датчик сили/крутного моменту SRI має нелінійність та гістерезис 0,5% FS, перехресні перешкоди 2%. Нелінійність та гістерезис для високоточної моделі (серія M38XX) становлять 0,2% FS.
3. Зовнішні розміри та способи монтажу
Виберіть модель датчика з якомога більшими розмірами. Більший датчик сили/крутного моменту зазвичай забезпечує більшу ємність для вимірювання моменту.
4. Вихід датчика
У нас є як цифрові, так і аналогові датчики сили/крутного моменту з виходом.
Для версії з цифровим виходом можливі EtherCAT, Ethernet, RS232 та CAN.
Для версії з аналоговим виходом ми маємо:
a. Вихідна напруга низького рівня – вихід датчика вимірюється в мілівольтах. Перед збором даних потрібен підсилювач. У нас є відповідний підсилювач M830X.
b. Вихід високої напруги – вбудований підсилювач встановлено всередині датчика
Незалежно від моделі датчика з низькою або високою вихідною напругою, аналоговий сигнал може бути перетворений на цифровий за допомогою інтерфейсного блоку M8128/M8126 з комунікацією EtherCAT, Ethernet, RS232 або CAN.
Серія датчиків SRI
6-осьовий датчик F/T (6-осьовий тензодатчик)
· Серія M37XX: від ø15 до ø135 мм, від 50 до 6400 Н, від 0,5 до 320 Нм, перевантажувальна здатність 300%
· Серія M33XX: від ø104 до ø199 мм, від 165 до 18000 Н, від 15 до 1400 Нм, перевантажувальна здатність 1000%
· Серія M35XX: надтонка 9,2 мм, від ø30 до ø90 мм, від 150 до 2000 Н, від 2,2 до 40 Нм, перевантажувальна здатність 300%
· Серія M38XX: висока точність, від ø45 до ø100 мм, від 40 до 260 Н, від 1,5 до 28 Нм, перевантаження від 600% до 1000%
· Серія M39XX: велика вантажопідйомність, від ø60 до ø135 мм, від 2,7 до 291 кН, від 96 до 10800 Нм, перевантажувальна здатність 150%
· Серія M361X: 6-осьова силова платформа, 1250–10000 Н, 500–2000 Нм, перевантажувальна здатність 150%
· Серія M43XX: від ø85 до ø280 мм, від 100 до 15000 Н, від 8 до 6000 Нм, перевантажувальна здатність 300%
Одноосьовий датчик сили
· Серія M21XX, серія M32XX
Датчик крутного моменту з'єднання робота
· Серія M2210X, серія M2211X
Тензодатчик для автоматичного випробування на міцність
· Серія M411X, серія M341X, серія M31XX