6-осевой датчик силы/крутящего момента (также называемый 6-осевым датчиком силы/крутящего момента) или 6-осевым тензодатчиком (тензодатчиком), измеряет силы и крутящие моменты в трёхмерном пространстве (Fx, Fy, Fz, Mx, My и Mz). Многоосевые датчики силы используются во многих областях, включая автомобилестроение и робототехнику. Датчики силы/крутящего момента можно разделить на две группы:
Матрично-разделенные:Силы и моменты определяются путём предварительного умножения шести выходных напряжений на матрицу развязки 6x6. Матрицу развязки можно найти в отчёте по калибровке, прилагаемом к датчику.
Структурно разъединены:Шесть выходных напряжений независимы, каждое из них представляет одну из сил или моментов. Чувствительность можно определить из отчёта калибровки.
Чтобы выбрать правильную модель датчика для конкретного применения, следует учитывать следующие факторы:
1. Диапазон измерений
Необходимо оценить максимальные силы и моменты, которые могут быть приложены к объекту. Особое внимание следует уделить максимальным моментам. Выберите модель датчика с ёмкостью примерно от 120% до 200% от возможных максимальных нагрузок (сил и моментов). Обратите внимание, что перегрузочная способность датчика не может считаться типичной, поскольку он рассчитан на случайное срабатывание при неправильном обращении.
2. Точность измерений
Типичный 6-осевой датчик силы/крутящего момента SRI имеет нелинейность и гистерезис 0,5% полной шкалы, перекрестные помехи 2%. Для высокоточной модели (серия M38XX) нелинейность и гистерезис составляют 0,2% полной шкалы.
3. Внешние размеры и способы крепления
Выберите модель датчика с максимально возможными размерами. Датчик большего значения силы/крутящего момента обычно обеспечивает более высокую допустимую нагрузку.
4. Выход датчика
У нас имеются как цифровые, так и аналоговые датчики силы/крутящего момента.
Для версии с цифровым выходом возможны EtherCAT, Ethernet, RS232 и CAN.
Для версии с аналоговым выходом имеем:
а. Низкое выходное напряжение – выход датчика измеряется в милливольтах. Перед сбором данных требуется усилитель. У нас есть согласующий усилитель M830X.
б) Высоковольтный выход – внутри датчика установлен встроенный усилитель.
Что касается модели датчика с низким или высоким выходным напряжением, аналоговый сигнал можно преобразовать в цифровой с помощью интерфейсного блока M8128/M8126 с поддержкой связи EtherCAT, Ethernet, RS232 или CAN.
Серия датчиков SRI
6-осевой датчик F/T (6-осевой тензодатчик)
· Серия M37XX: ø15–ø135 мм, 50–6400 Н, 0,5–320 Нм, перегрузочная способность 300%
· Серия M33XX: ø104–ø199 мм, 165–18000 Н, 15–1400 Нм, перегрузочная способность 1000%
· Серия M35XX: сверхтонкие 9,2 мм, ø30–90 мм, 150–2000 Н, 2,2–40 Нм, перегрузочная способность 300%
· Серия M38XX: высокая точность, ø45–ø100 мм, 40–260 Н, 1,5–28 Нм, перегрузка 600–1000%
· Серия M39XX: большая грузоподъемность, ø60–ø135 мм, 2,7–291 кН, 96–10800 Нм, перегрузочная способность 150%
· Серия M361X: 6-осевая силовая платформа, 1250–10000 Н, 500–2000 Нм, перегрузочная способность 150%
· Серия M43XX: ø85–ø280 мм, 100–15000 Н, 8–6000 Нм, перегрузочная способность 300%
Одноосный датчик силы
· Серия M21XX, серия M32XX
Датчик крутящего момента сочленения робота
· Серия M2210X, серия M2211X
Тензодатчик для испытания на прочность автомобиля
· Серия M411X, серия M341X, серия M31XX