O sensor de força/torque de 6 eixos, também conhecido como sensor F/T de 6 eixos ou célula de carga de 6 eixos, mede forças e torques no espaço tridimensional (Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz). Os sensores de força multiaxiais são utilizados em diversas áreas, incluindo automotiva e robótica. Os sensores de força/torque podem ser divididos em dois grupos:
Matriz Desacoplada:As forças e os momentos são obtidos pela pré-multiplicação de uma matriz de desacoplamento 6X6 pelas seis tensões de saída. A matriz de desacoplamento pode ser encontrada no relatório de calibração fornecido com o sensor.
Estruturalmente desacoplado:As seis tensões de saída são independentes, cada uma representando uma das forças ou momentos. A sensibilidade pode ser encontrada no relatório de calibração.
Para selecionar um modelo de sensor correto para uma aplicação específica, deve-se considerar os seguintes fatores
1. Faixa de medição
As forças e os momentos máximos possivelmente aplicados ao objeto precisam ser estimados. Atenção especial deve ser dada aos momentos máximos. Selecione um modelo de sensor com capacidade de aproximadamente 120% a 200% das cargas máximas possíveis (forças e momentos). Observe que a capacidade de sobrecarga do sensor não pode ser considerada como "capacidade" típica, pois ele foi projetado para uso acidental em caso de manuseio incorreto.
2. Precisão da medição
O sensor de força/torque SRI de 6 eixos típico apresenta não linearidade e histerese de 0,5% de amplitude de fase (FS) e diafonia de 2%. A não linearidade e a histerese são de 0,2% de amplitude de fase (FS) para o modelo de alta precisão (série M38XX).
3. Dimensões externas e métodos de montagem
Selecione um modelo de sensor com as maiores dimensões possíveis. Sensores de força/torque maiores geralmente proporcionam maior capacidade de momento.
4. Saída do sensor
Temos sensores de força/torque de saída digitais e analógicos.
EtherCAT, Ethernet, RS232 e CAN são possíveis para a versão de saída digital.
Para a versão com saída analógica, temos:
a. Saída de baixa tensão – a saída do sensor é em milivolts. Um amplificador é necessário antes da aquisição de dados. Temos um amplificador compatível M830X.
b. Saída de alta tensão – amplificador embutido instalado dentro do sensor
Em relação ao modelo de sensor de saída de baixa ou alta tensão, o sinal analógico pode ser convertido em digital usando a caixa de interface M8128/M8126, com comunicação EtherCAT, Ethernet, RS232 ou CAN.
Série de sensores SRI
Sensor F/T de 6 eixos (célula de carga de 6 eixos)
· Série M37XX: ø15 a ø135mm, 50 a 6400N, 0,5 a 320Nm, capacidade de sobrecarga 300%
· Série M33XX: ø104 a ø199mm, 165 a 18000N, 15 a 1400Nm, capacidade de sobrecarga 1000%
· Série M35XX: extra fino 9,2 mm, ø30 a ø90 mm, 150 a 2000 N, 2,2 a 40 Nm, capacidade de sobrecarga 300%
· Série M38XX: alta precisão, ø45 a ø100mm, 40 a 260N, 1,5 a 28Nm, sobrecarga de 600% a 1000%
· Série M39XX: grande capacidade, ø60 a ø135mm, 2,7 a 291kN, 96 a 10800Nm, capacidade de sobrecarga 150%
· Série M361X: plataforma de força de 6 eixos, 1250 a 10000N, 500 a 2000Nm, capacidade de sobrecarga de 150%
· Série M43XX: ø85 a ø280mm, 100 a 15000N, 8 a 6000Nm, capacidade de sobrecarga 300%
Sensor de força de eixo único
· Série M21XX, série M32XX
Sensor de torque da junta do robô
· Série M2210X, série M2211X
Célula de carga para teste de durabilidade automática
· Série M411X, série M341X, série M31XX