Sensur tal-forza/torque ta' 6 assi jissejjaħ ukoll sensur F/T ta' 6 assi jew loadcell ta' 6 assi, li jkejjel il-forzi u t-torques fi spazju 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My u Mz). Is-sensuri tal-forza b'ħafna assi jintużaw f'ħafna oqsma inklużi l-karozzi u r-robotika. Is-sensuri tal-forza/torque jistgħu jinqasmu f'żewġ gruppi:
Matriċi-Separata:Il-forzi u l-momenti jinkisbu billi tiġi mmultiplikata minn qabel matriċi ta' diżakkoppjament 6X6 mas-sitt vultaġġi tal-ħruġ. Il-matriċi ta' diżakkoppjament tista' tinstab mir-rapport tal-kalibrazzjoni fornut mas-sensor.
Diżakkoppjat Strutturalment:Is-sitt vultaġġi tal-ħruġ huma indipendenti, u kull wieħed minnhom jirrappreżenta waħda mill-forzi jew mumenti. Is-sensittività tista' tinstab mir-rapport tal-kalibrazzjoni.
Biex tagħżel mudell ta' sensur tajjeb għal applikazzjoni partikolari, wieħed għandu jikkunsidra l-fatturi li ġejjin
1. Firxa tal-Kejl
Il-forzi u l-momenti massimi li possibbilment jiġu applikati lis-suġġett jeħtieġ li jiġu stmati. Għandha tingħata attenzjoni speċjali lill-momenti massimi. Agħżel mudell ta' sensur b'kapaċità ta' madwar 120% sa 200% tat-tagħbijiet massimi possibbli (forzi u momenti). Innota li l-kapaċità ta' tagħbija żejda tas-sensur ma tistax titqies bħala "kapaċità" tipika, peress li huwa ddisinjat għal użu aċċidentali meta jiġi mmaniġġjat ħażin.
2. Preċiżjoni tal-Kejl
Sensur tipiku tal-forza/torque SRI b'6 assi għandu nonlinearità u isteresi ta' 0.5%FS, crosstalk ta' 2%. In-nonlinearità u l-isteresi huma 0.2%FS għal mudell ta' preċiżjoni għolja (serje M38XX).
3. Dimensjonijiet Esterni u Metodi ta' Immuntar
Agħżel mudell ta' sensur bl-akbar dimensjonijiet possibbli. Sensur ta' forza/torque akbar tipikament jipprovdi kapaċità ta' mument ogħla.
4. Ħruġ tas-Sensor
Għandna sensuri tal-forza/torque tal-ħruġ kemm diġitali kif ukoll analogi.
EtherCAT, Ethernet, RS232 u CAN huma possibbli għall-verżjoni tal-output diġitali.
Għall-verżjoni tal-output analogu, għandna:
a. Output ta' vultaġġ baxx – l-output tas-sensorju huwa f'millivolt. Amplifikatur huwa meħtieġ qabel l-akkwist tad-dejta. Għandna amplifikatur li jaqbel M830X.
b. Output ta' vultaġġ għoli – l-amplifikatur inkorporat huwa installat ġewwa s-sensor
Rigward il-mudell tas-senser tal-ħruġ ta' vultaġġ baxx jew għoli, is-sinjal analogu jista' jiġi kkonvertit f'diġitali billi tintuża l-kaxxa tal-interfaċċja M8128/M8126, b'komunikazzjoni EtherCAT, Ethernet, RS232 jew CAN.
Serje tas-Sensuri SRI
Sensur F/T ta' 6 assi (Loadcell ta' 6 assi)
· Serje M37XX: ø15 sa ø135mm, 50 sa 6400N, 0.5 sa 320Nm, kapaċità ta' tagħbija żejda 300%
· Serje M33XX: ø104 sa ø199mm, 165 sa 18000N, 15 sa 1400Nm, kapaċità ta' tagħbija żejda 1000%
· Serje M35XX: irqiqa ħafna 9.2mm, ø30 sa ø90mm, 150 sa 2000N, 2.2 sa 40Nm, kapaċità ta' tagħbija żejda 300%
· Serje M38XX: preċiżjoni għolja, ø45 sa ø100mm, 40 sa 260N, 1.5 sa 28Nm, tagħbija żejda 600% sa 1000%
· Serje M39XX: kapaċità kbira, ø60 sa ø135mm, 2.7 sa 291kN, 96 sa 10800Nm, kapaċità ta' tagħbija żejda 150%
· Serje M361X: pjattaforma tal-forza ta' 6 assi, 1250 sa 10000N, 500 sa 2000N, kapaċità ta' tagħbija żejda ta' 150%
· Serje M43XX: ø85 sa ø280mm, 100 sa 15000N, 8 sa 6000Nm, kapaċità ta' tagħbija żejda 300%
Sensor tal-Forza ta' Assi Uniku
· Serje M21XX, serje M32XX
Sensor tat-Torque tal-Ġonta tar-Robot
· Serje M2210X, serje M2211X
Tagħbija tat-Test tad-Durabilità tal-Awtomatika
· Serje M411X, serje M341X, serje M31XX