6 asu spēka/griezes momenta sensoru sauc arī par 6 asu F/T sensoru vai 6 asu slodzes sensoru, kas mēra spēkus un griezes momentus 3D telpā (Fx, Fy, Fz, Mx, My un Mz). Daudzasu spēka sensorus izmanto daudzās jomās, tostarp autobūves un robotikas nozarē. Spēka/griezes momenta sensorus var iedalīt divās grupās:
Matricas atdalīšana:Spēkus un momentus iegūst, iepriekš reizinot 6X6 atvienošanas matricu ar sešiem izejas spriegumiem. Atvienošanas matricu var atrast kalibrēšanas ziņojumā, kas piegādāts kopā ar sensoru.
Strukturāli atdalīts:Seši izejas spriegumi ir neatkarīgi, un katrs no tiem attēlo vienu no spēkiem vai momentiem. Jutību var atrast kalibrēšanas ziņojumā.
Lai izvēlētos pareizo sensora modeli konkrētam pielietojumam, jāņem vērā šādi faktori:
1. Mērījumu diapazons
Jānovērtē maksimālie spēki un momenti, kas, iespējams, tiek pielikti objektam. Īpaša uzmanība jāpievērš maksimālajiem momentiem. Izvēlieties sensora modeli ar jaudu aptuveni 120% līdz 200% no iespējamām maksimālajām slodzēm (spēkiem un momentiem). Ņemiet vērā, ka sensora pārslodzes jaudu nevar uzskatīt par tipisku "jaudu", jo tas ir paredzēts nejaušai lietošanai nepareizas lietošanas gadījumā.
2. Mērījumu precizitāte
Tipiskam SRI 6 asu spēka/griezes momenta sensoram ir nelinearitāte un histerēze 0,5 % no FS, šķērsruna 2 %. Nelinearitāte un histerēze augstas precizitātes modelim (M38XX sērija) ir 0,2 % no FS.
3. Ārējie izmēri un montāžas metodes
Izvēlieties sensora modeli ar pēc iespējas lielākiem izmēriem. Lielāks spēka/griezes momenta sensors parasti nodrošina lielāku momenta kapacitāti.
4. Sensora izeja
Mums ir gan digitālie, gan analogie izejas spēka/griezes momenta sensori.
Digitālās izejas versijai ir pieejamas EtherCAT, Ethernet, RS232 un CAN pieslēgvietas.
Analogās izejas versijai mums ir:
a. Zemsprieguma izeja — sensora izeja ir milivoltos. Pirms datu iegūšanas ir nepieciešams pastiprinātājs. Mums ir atbilstošs pastiprinātājs M830X.
b. Augstsprieguma izeja — sensora iekšpusē ir uzstādīts iebūvētais pastiprinātājs
Attiecībā uz zema vai augsta sprieguma izejas sensora modeli, analogo signālu var pārveidot digitālā formātā, izmantojot saskarnes kārbu M8128/M8126 ar EtherCAT, Ethernet, RS232 vai CAN komunikāciju.
SRI sensoru sērija
6 asu priekšējās/virziena sensors (6 asu slodzes sensors)
· M37XX sērija: no ø15 līdz ø135 mm, no 50 līdz 6400 N, no 0,5 līdz 320 Nm, pārslodzes jauda 300 %
· M33XX sērija: no ø104 līdz ø199 mm, no 165 līdz 18000 N, no 15 līdz 1400 Nm, pārslodzes jauda 1000 %
· M35XX sērija: īpaši plāna 9,2 mm, no ø30 līdz ø90 mm, no 150 līdz 2000 N, no 2,2 līdz 40 Nm, pārslodzes izturība 300 %
· M38XX sērija: augsta precizitāte, no ø45 līdz ø100 mm, no 40 līdz 260 N, no 1,5 līdz 28 Nm, pārslodze no 600% līdz 1000%
· M39XX sērija: liela jauda, no ø60 līdz ø135 mm, no 2,7 līdz 291 kN, no 96 līdz 10800 Nm, pārslodzes jauda 150 %
· M361X sērija: 6 asu spēka platforma, 1250 līdz 10000 N, 500 līdz 2000 Nm, pārslodzes jauda 150%
· M43XX sērija: no ø85 līdz ø280 mm, no 100 līdz 15000 N, no 8 līdz 6000 Nm, pārslodzes jauda 300 %
Vienas ass spēka sensors
· M21XX sērija, M32XX sērija
Robota locītavas griezes momenta sensors
· M2210X sērija, M2211X sērija
Slodzes sensors automātiskai izturības pārbaudei
· M411X sērija, M341X sērija, M31XX sērija