6 ašių jėgos / sukimo momento jutiklis, dar vadinamas 6 ašių F/T jutikliu arba 6 ašių dinamometriniu jutikliu, matuojančiu jėgas ir sukimo momentus 3D erdvėje (Fx, Fy, Fz, Mx, My ir Mz). Daugiaašiai jėgos jutikliai naudojami daugelyje sričių, įskaitant automobilių ir robotikos pramonę. Jėgos / sukimo momento jutiklius galima suskirstyti į dvi grupes:
Matrica-atjungta:Jėgos ir momentai gaunami iš anksto 6X6 atjungimo matricą padauginus iš šešių išėjimo įtampų. Atjungimo matricą galima rasti prie jutiklio pridėtoje kalibravimo ataskaitoje.
Struktūriškai atsietas:Šešios išėjimo įtampos yra nepriklausomos, kiekviena iš jų atitinka vieną iš jėgų arba momentų. Jautrumą galima rasti kalibravimo ataskaitoje.
Norint pasirinkti tinkamą jutiklio modelį konkrečiai situacijai, reikėtų atsižvelgti į šiuos veiksnius:
1. Matavimo diapazonas
Reikia įvertinti maksimalias jėgas ir momentus, kurie gali būti taikomi objektui. Ypatingą dėmesį reikėtų atkreipti į maksimalius momentus. Pasirinkite jutiklio modelį, kurio talpa yra apie 120–200 % galimų maksimalių apkrovų (jėgų ir momentų). Atkreipkite dėmesį, kad jutiklio perkrovos talpa negali būti laikoma tipine „talpa“, nes jis skirtas atsitiktiniam naudojimui netinkamai elgiantis.
2. Matavimo tikslumas
Tipinio SRI 6 ašių jėgos / sukimo momento jutiklio netiesiškumas ir histerezė yra 0,5 % FS, o skersiniai trukdžiai – 2 %. Didelio tikslumo modelio (M38XX serijos) netiesiškumas ir histerezė yra 0,2 % FS.
3. Išoriniai matmenys ir tvirtinimo būdai
Pasirinkite kuo didesnių matmenų jutiklio modelį. Didesnis jėgos / sukimo momento jutiklis paprastai užtikrina didesnę momento talpą.
4. Jutiklio išvestis
Turime tiek skaitmeninius, tiek analoginius jėgos / sukimo momento jutiklius su išvestimi.
Skaitmeninės išvesties versijai galimos „EtherCAT“, „Ethernet“, RS232 ir CAN jungtys.
Analoginio išėjimo versijai turime:
a. Žemos įtampos išėjimas – jutiklio išėjimas nurodomas milivoltais. Prieš duomenų rinkimą reikalingas stiprintuvas. Turime atitinkamą stiprintuvą M830X.
b. Aukštos įtampos išėjimas – jutiklio viduje įmontuotas stiprintuvas
Kalbant apie žemos arba aukštos įtampos išėjimo jutiklio modelį, analoginį signalą galima konvertuoti į skaitmeninį naudojant sąsajos dėžutę M8128/M8126 su EtherCAT, Ethernet, RS232 arba CAN ryšiu.
SRI jutiklių serija
6 ašių F/T jutiklis (6 ašių dinamometrinis elementas)
· M37XX serija: nuo ø15 iki ø135 mm, nuo 50 iki 6400 N, nuo 0,5 iki 320 Nm, perkrovos pajėgumas 300 %
· M33XX serija: nuo ø104 iki ø199 mm, nuo 165 iki 18000 N, nuo 15 iki 1400 Nm, perkrovos pajėgumas 1000 %
· M35XX serija: ypač plonas 9,2 mm, nuo ø30 iki ø90 mm, nuo 150 iki 2000 N, nuo 2,2 iki 40 Nm, perkrovos pajėgumas 300 %
· M38XX serija: didelis tikslumas, nuo ø45 iki ø100 mm, nuo 40 iki 260 N, nuo 1,5 iki 28 Nm, perkrova nuo 600 % iki 1000 %
· M39XX serija: didelė keliamoji galia, nuo ø60 iki ø135 mm, nuo 2,7 iki 291 kN, nuo 96 iki 10800 Nm, perkrovos galia 150 %
· M361X serija: 6 ašių jėgos platforma, 1250–10000 N, 500–2000 Nm, perkrovos pajėgumas 150 %
· M43XX serija: nuo ø85 iki ø280 mm, nuo 100 iki 15000 N, nuo 8 iki 6000 Nm, perkrovos pajėgumas 300 %
Vienos ašies jėgos jutiklis
· M21XX serija, M32XX serija
Roboto jungties sukimo momento jutiklis
· M2210X serija, M2211X serija
Automatinio patvarumo bandymo apkrovos elementas
· M411X serija, M341X serija, M31XX serija