Sensor vis/momentum sex axiale, etiam sensor F/T sex axiale vel cella oneris sex axialis appellatur, qui vires et momenta torquentia in spatio tridimensionali (Fx, Fy, Fz, Mx, My et Mz) metitur. Sensores vis multiaxiales in multis campis, inter quos autocinetica et robotica, adhibentur. Sensores vis/momentum torquentium in duas partes dividi possunt:
Matrice Separata:Vires et momenta obtinentur praemultiplicando matricem disiunctionis 6X6 ad sex tensiones emissarias. Matrix disiunctionis inveniri potest ex relatione calibrationis cum sensore inclusa.
Structuraliter Separata:Sex tensiones emissariae independentes sunt, quarum unaquaeque vim vel momentum repraesentat. Sensibilitas ex relatione calibrationis inveniri potest.
Ad exemplar sensoris aptum pro applicatione specifica eligendum, haec consideranda sunt:
1. Spatium Mensurae
Vires et momenta maxima quae fortasse subiecto applicantur aestimanda sunt. Attentio specialis momentis maximis adhibenda est. Elige exemplar sensoris cuius capacitatis circiter 120% ad 200% onerum maximorum possibilium (virium et momentorum). Nota bene capacitatem oneris oneris sensoris non posse considerari ut "capacitas" typica, cum ad usum fortuitum in male tractando destinatus sit.
2. Accuratio Mensurae
Typicus sensorius vis/momentum SRI sex axium nonlinearitatem et hysteresis 0.5% FS, diaphoniam 2% habet. Nonlinearitas et hysteresis 0.2% FS sunt pro exemplo altae accuratiae (series M38XX).
3. Dimensiones Externae et Methodi Adfigendi
Exemplar sensoris quam maximis dimensionibus elige. Sensor vis/momentum maior typice maiorem capacitatem momenti praebet.
4. Egressus Sensoris
Sensores vis/momentum et digitales et analogos habemus.
EtherCAT, Ethernet, RS232 et CAN pro versione exitus digitalis possibiles sunt.
Pro versione exitus analogi, habemus:
a. Egressus tensionis humilis – egressus sensoris in millivoltis est. Amplificator requiritur ante acquisitionem datorum. Amplificatorem congruentem M830X habemus.
b. Altae tensionis egressus – amplificator inclusus intra sensorem installatur.
Quod ad exemplar sensoris exitus tensionis humilis vel altae attinet, signum analogicum in digitale converti potest per capsam interfaciei M8128/M8126, cum communicatione EtherCAT, Ethernet, RS232 vel CAN.
Series Sensorum SRI
Sensorium F/T sex axium (cella oneris sex axium)
· Series M37XX: ø15 ad ø135mm, 50 ad 6400N, 0.5 ad 320Nm, capacitas oneris 300%
· Series M33XX: ø104 ad ø199mm, 165 ad 18000N, 15 ad 1400Nm, capacitas oneris 1000%
· Series M35XX: tenuissima 9.2mm, ø30 ad ø90mm, 150 ad 2000N, 2.2 ad 40Nm, capacitas oneris 300%
· Series M38XX: magna accuratio, ø45 ad ø100mm, 40 ad 260N, 1.5 ad 28Nm, onus excessivum 600% ad 1000%
· Series M39XX: magna capacitas, ø60 ad ø135mm, 2.7 ad 291kN, 96 ad 10800Nm, capacitas oneris 150%
· Series M361X: suggestus vis sex axium, 1250 ad 10000N, 500 ad 2000N, capacitas onerandi 150%
· Series M43XX: ø85 ad ø280mm, 100 ad 15000N, 8 ad 6000Nm, capacitas oneris 300%
Sensor Vis Axis Unius
· Series M21XX, series M32XX
Sensor Torques Articuli Robotici
· Series M2210X, series M2211X
Cellula oneris ad probationem durabilitatis automaticae
· Series M411X, series M341X, series M31XX