6-ღერძიანი ძალის/ბრუნვის მომენტის სენსორს ასევე უწოდებენ 6-ღერძიან F/T სენსორს ან 6-ღერძიან დატვირთვის უჯრედს, რომელიც ზომავს ძალებსა და ბრუნვის მომენტებს 3D სივრცეში (Fx, Fy, Fz, Mx, My და Mz). მრავალღერძიანი ძალის სენსორები გამოიყენება მრავალ სფეროში, მათ შორის საავტომობილო და რობოტიკაში. ძალის/ბრუნვის მომენტის სენსორები შეიძლება დაიყოს ორ ჯგუფად:
მატრიცული დეკოპულირება:ძალები და მომენტები მიიღება 6X6 განმაცალკევებელი მატრიცის ექვს გამომავალ ძაბვაზე წინასწარი გამრავლებით. განმაცალკევებელი მატრიცის პოვნა შესაძლებელია სენსორთან ერთად მოწოდებული კალიბრაციის ანგარიშიდან.
სტრუქტურულად გამოყოფილი:ექვსი გამომავალი ძაბვა დამოუკიდებელია, რომელთაგან თითოეული წარმოადგენს ერთ-ერთ ძალას ან მომენტს. მგრძნობელობის პოვნა შესაძლებელია კალიბრაციის ანგარიშიდან.
კონკრეტული აპლიკაციისთვის შესაფერისი სენსორის მოდელის შესარჩევად, უნდა გაითვალისწინოთ შემდეგი ფაქტორები:
1. გაზომვის დიაპაზონი
საჭიროა შეფასდეს ობიექტზე შესაძლო ზემოქმედების მაქსიმალური ძალები და მომენტები. განსაკუთრებული ყურადღება უნდა მიექცეს მაქსიმალურ მომენტებს. შეარჩიეთ სენსორის მოდელი, რომლის სიმძლავრე შესაძლო მაქსიმალური დატვირთვების (ძალებისა და მომენტების) დაახლოებით 120%-დან 200%-მდეა. გაითვალისწინეთ, რომ სენსორის გადატვირთვის ტევადობა არ შეიძლება ჩაითვალოს ტიპურ „სიმძლავრედ“, რადგან ის შექმნილია შემთხვევითი გამოყენებისთვის არასწორი გამოყენების შემთხვევაში.
2. გაზომვის სიზუსტე
ტიპურ SRI 6-ღერძიან ძალის/მომენტის სენსორს აქვს 0.5% FS არაწრფივობა და ჰისტერეზისი, ხოლო 2% crosstalk. მაღალი სიზუსტის მოდელისთვის (M38XX სერია) არაწრფივობა და ჰისტერეზისი 0.2% FS-ია.
3. გარე ზომები და მონტაჟის მეთოდები
აირჩიეთ სენსორის მოდელი რაც შეიძლება დიდი ზომებით. უფრო დიდი ძალის/მომენტის სენსორი, როგორც წესი, უფრო მაღალ ბრუნვის მომენტს უზრუნველყოფს.
4. სენსორის გამომავალი სიგნალი
ჩვენ გვაქვს როგორც ციფრული, ასევე ანალოგური გამომავალი ძალის/ბრუნვის მომენტის სენსორები.
ციფრული გამომავალი ვერსიისთვის შესაძლებელია EtherCAT, Ethernet, RS232 და CAN.
ანალოგური გამომავალი ვერსიისთვის, ჩვენ გვაქვს:
ა. დაბალი ძაბვის გამომავალი სიგნალი – სენსორის გამომავალი სიგნალი მილივოლტებშია მოცემული. მონაცემთა მიღებამდე საჭიროა გამაძლიერებელი. ჩვენ გვაქვს შესაბამისი გამაძლიერებელი M830X.
ბ. მაღალი ძაბვის გამომავალი - სენსორის შიგნით დამონტაჟებულია ჩაშენებული გამაძლიერებელი
დაბალი ან მაღალი ძაბვის გამომავალი სენსორის მოდელის შემთხვევაში, ანალოგური სიგნალის ციფრულად გარდაქმნა შესაძლებელია ინტერფეისის ყუთის M8128/M8126 გამოყენებით, EtherCAT, Ethernet, RS232 ან CAN კომუნიკაციით.
SRI სენსორების სერია
6 ღერძიანი F/T სენსორი (6 ღერძიანი დატვირთვის უჯრედი)
· M37XX სერია: ø15-დან ø135 მმ-მდე, 50-დან 6400N-მდე, 0.5-დან 320Nm-მდე, გადატვირთვის ტევადობა 300%
· M33XX სერია: ø104-დან ø199 მმ-მდე, 165-დან 18000N-მდე, 15-დან 1400Nm-მდე, გადატვირთვის ტევადობა 1000%
· M35XX სერია: ძალიან თხელი 9.2 მმ, ø30-დან ø90 მმ-მდე, 150-დან 2000N-მდე, 2.2-დან 40Nm-მდე, გადატვირთვის ტევადობა 300%
· M38XX სერია: მაღალი სიზუსტე, ø45-დან ø100 მმ-მდე, 40-დან 260N-მდე, 1.5-დან 28Nm-მდე, გადატვირთვა 600%-დან 1000%-მდე
· M39XX სერია: დიდი ტევადობა, ø60-დან ø135 მმ-მდე, 2.7-დან 291 კნ-მდე, 96-დან 10800 ნმ-მდე, გადატვირთვის ტევადობა 150%
· M361X სერია: 6 ღერძიანი ძალის პლატფორმა, 1250-დან 10000 ნ-მდე, 500-დან 2000 ნმ-მდე, გადატვირთვის ტევადობა 150%
· M43XX სერია: ø85-დან ø280 მმ-მდე, 100-დან 15000N-მდე, 8-დან 6000Nm-მდე, გადატვირთვის ტევადობა 300%
ერთღერძიანი ძალის სენსორი
· M21XX სერია, M32XX სერია
რობოტის სახსრის ბრუნვის სენსორი
· M2210X სერია, M2211X სერია
Loadcell ავტომატური გამძლეობის ტესტისთვის
· M411X სერია, M341X სერია, M31XX სერია