6osý senzor síly/momentu, nazývaný také 6osý F/T senzor nebo 6osý snímač síly, měří síly a momenty v 3D prostoru (Fx, Fy, Fz, Mx, My a Mz). Víceosé senzory síly se používají v mnoha oblastech, včetně automobilového průmyslu a robotiky. Senzory síly/momentu lze rozdělit do dvou skupin:
Maticově oddělené:Síly a momenty se získají přednásobením šesti výstupních napětí oddělovací maticí 6X6. Oddělovací matici lze nalézt v kalibrační zprávě dodané se senzorem.
Strukturálně oddělené:Šest výstupních napětí je nezávislých, z nichž každé představuje jednu ze sil nebo momentů. Citlivost lze zjistit z kalibrační zprávy.
Pro výběr správného modelu senzoru pro konkrétní aplikaci je třeba zvážit následující faktory
1. Rozsah měření
Je třeba odhadnout maximální síly a momenty, které mohou na daný objekt působit. Zvláštní pozornost je třeba věnovat maximálním momentům. Vyberte model senzoru s nosností přibližně 120 % až 200 % možného maximálního zatížení (sil a momentů). Upozorňujeme, že nosnost senzoru nelze považovat za typickou „nosnost“, protože je navržen pro náhodné použití při nesprávné manipulaci.
2. Přesnost měření
Typický 6osý snímač síly/momentu SRI má nelinearitu a hysterezi 0,5 % plného rozsahu a přeslech 2 %. Nelinearita a hystereze u modelu s vysokou přesností (řada M38XX) jsou 0,2 % plného rozsahu.
3. Vnější rozměry a způsoby montáže
Vyberte model senzoru s co největšími rozměry. Větší senzor síly/momentu obvykle poskytuje vyšší momentovou kapacitu.
4. Výstup senzoru
Nabízíme digitální i analogové senzory síly/momentu.
Pro verzi s digitálním výstupem jsou možné EtherCAT, Ethernet, RS232 a CAN.
Pro verzi s analogovým výstupem máme:
a. Nízkonapěťový výstup – výstup senzoru je v milivoltech. Před snímáním dat je vyžadován zesilovač. Máme odpovídající zesilovač M830X.
b. Vysokonapěťový výstup – uvnitř senzoru je instalován vestavěný zesilovač
V závislosti na modelu senzoru s nízkým nebo vysokým výstupním napětím lze analogový signál převést na digitální pomocí rozhraní M8128/M8126 s komunikací EtherCAT, Ethernet, RS232 nebo CAN.
Řada senzorů SRI
6osý snímač F/T (6osý snímač zatížení)
· Řada M37XX: ø15 až ø135 mm, 50 až 6400 N, 0,5 až 320 Nm, přetížitelnost 300 %
· Řada M33XX: ř104 až ř199 mm, 165 až 18000 N, 15 až 1400 Nm, přetížitelnost 1000 %
· Řada M35XX: extra tenká 9,2 mm, ø30 až ø90 mm, 150 až 2000 N, 2,2 až 40 Nm, přetížitelnost 300 %
· Řada M38XX: vysoká přesnost, ø45 až ø100 mm, 40 až 260 N, 1,5 až 28 Nm, přetížení 600 % až 1000 %
· Řada M39XX: velká nosnost, ø60 až ø135 mm, 2,7 až 291 kN, 96 až 10 800 Nm, přetížitelnost 150 %
· Řada M361X: 6osá silová platforma, 1250 až 10 000 N, 500 až 2 000 Nm, přetížitelnost 150 %
· Řada M43XX: ř85 až ř280 mm, 100 až 15000 N, 8 až 6000 Nm, přetížitelnost 300 %
Jednoosý snímač síly
· Řada M21XX, řada M32XX
Snímač točivého momentu robotického kloubu
· Řada M2210X, řada M2211X
Snímač zatížení pro automatický test životnosti
· Řada M411X, řada M341X, řada M31XX